John J. Leonard

収録論文 38本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• Neverwhere ビジュアルパルクールベンチマークスイート
  sim2real2026/9/14

  3Dガウススプラッティングで再構成した60以上の都市シーンからなる、視覚移動制御の閉ループ評価環境を構築し、多様なデータの必要性を示した。

• 意味的半インクリメンタルなデータ対応不要のオブジェクトSLAM
  SLAM2026/7/1

  本論文は、データ対応を明示的に行わずに、ロボットの姿勢、ランドマーク位置、およびランドマークの意味情報（クラスラベルや特徴ベクトル）を同時推定するSLAMフレームワークを提案している。

• ReefMapGS：マルチモーダルSLAMとガウススプラッティングのループを閉じた大規模水中再構成
  水中再構成/SLAM/3DGS2026/4/1

  水中ロボットの軌道推定にSLAMを用い、そのカメラ姿勢から3Dガウススプラッティングでシーンを段階的に再構成する枠組みを提案し、COLMAP不要で大規模な水中環境を高精度に再構成できることを示した。

• 異種マルチモーダルLLMエージェントによる物体SLAMの意味強化
  物体SLAM2024/11/1

  複数のマルチモーダルLLMエージェントを統合し、非同期処理と意味・マハラノビス距離を組み合わせたデータ関連付けで物体SLAMの意味マッピング精度を向上させるフレームワークを提案。

• 認定可能なロボット知覚のためのBurer-Monteiro法の概要
  ロボット知覚2024/10/1

  ロボット知覚問題をリアルタイムで認定可能な最適性で解くBurer-Monteiro法について、文献を統合し、LICQの役割を明らかにし、実践的な考慮事項を共有する。

• オープンセット意味的不確かさを考慮したメトリック・セマンティックグラフマッチング
  SLAM2024/9/1

  視覚基盤モデルのオープンセット物体検出に意味的不確かさを導入し、物体間の幾何関係と組み合わせてグラフマッチングにより未知物体クラスでもロバストなループ閉じ込め検出を実現した。

• SeaSplat: 物理に基づく画像形成モデルと3Dガウシアンスプラッティングによる水中シーンの表現
  3D再構成/水中2024/9/1

  水中の画像形成モデルを3Dガウシアンスプラッティングに組み込み、水中シーンをリアルタイムにレンダリングし、媒質の影響を除去した真の色と深度を復元する手法を提案。

• ShapeICP: 深度画像からの反復的なカテゴリレベル物体姿勢・形状推定
  姿勢推定2024/8/1

  姿勢注釈データを使わずに、単一深度画像からカテゴリレベルの物体姿勢と形状を反復的に推定する手法を提案。メッシュベースの能動形状モデルを導入し、従来のデータ駆動型手法を上回る性能を示した。

• LOSS-SLAM：軽量オープンセット意味論的SLAM
  SLAM2024/4/1

  物体の識別・位置推定・符号化を確率的グラフィカルモデルと組み合わせ、低計算コストで高精度なオープンセット意味論的SLAMを実現した研究。

• 未知物体に対応する水中光音響セマンティックSLAM
  SLAM2024/3/1

  水中環境で未知の物体を対象に、光・音響センサ融合と教師なしセグメンテーションを用いて物体の識別・位置推定・分類・地図構築を同時に行うセマンティックSLAM手法を提案した。

• GAPSLAM: Blending Gaussian Approximation and Particle Filters for Real-Time Non-Gaussian SLAM
  2023/3/1
• NeuSE: Neural SE(3)-Equivariant Embedding for Consistent Spatial Understanding with Objects
  2023/3/1
• Data-Association-Free Landmark-based SLAM
  2023/2/1
• Certifiably Correct Range-Aided SLAM
  2023/2/1
• Optimizing Fiducial Marker Placement for Improved Visual Localization
  2022/11/1
• SCORE: A Second-Order Conic Initialization for Range-Aided SLAM
  2022/10/1
• Robust Change Detection Based on Neural Descriptor Fields
  2022/8/1
• PlaneSDF-based Change Detection for Long-term Dense Mapping
  2022/7/1
• Discrete-Continuous Smoothing and Mapping
  2022/4/1
• Spectral Measurement Sparsification for Pose-Graph SLAM
  2022/3/1
• Performance Guarantees for Spectral Initialization in Rotation Averaging and Pose-Graph SLAM
  2022/1/1
• Incremental Non-Gaussian Inference for SLAM Using Normalizing Flows
  2021/10/1
• TIP: Task-Informed Motion Prediction for Intelligent Vehicles
  2021/10/1
• HYPER: Learned Hybrid Trajectory Prediction via Factored Inference and Adaptive Sampling
  2021/10/1
• Trajectory Prediction with Linguistic Representations
  2021/10/1
• Nested Sampling for Non-Gaussian Inference in SLAM Factor Graphs
  2021/9/1
• A Multi-Hypothesis Approach to Pose Ambiguity in Object-Based SLAM
  2021/8/1
• NF-iSAM: Incremental Smoothing and Mapping via Normalizing Flows
  2021/5/1
• A Front-End for Dense Monocular SLAM using a Learned Outlier Mask Prior
  2021/4/1
• Bootstrapped Self-Supervised Training with Monocular Video for Semantic Segmentation and Depth Estimation
  2021/3/1
• Advances in Inference and Representation for Simultaneous Localization and Mapping
  2021/3/1
• CARPAL: Confidence-Aware Intent Recognition for Parallel Autonomy
  2020/3/1
• DiversityGAN: Diversity-Aware Vehicle Motion Prediction via Latent Semantic Sampling
  2019/11/1
• Towards Visual Ego-motion Learning in Robots
  2017/5/1
• SE-Sync: A Certifiably Correct Algorithm for Synchronization over the Special Euclidean Group
  2016/12/1
• A Certifiably Correct Algorithm for Synchronization over the Special Euclidean Group
  2016/11/1
• Past, Present, and Future of Simultaneous Localization And Mapping: Towards the Robust-Perception Age
  2016/6/1
• High-Performance and Tunable Stereo Reconstruction
  2015/11/1