Kasi Viswanath
収録論文 6本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
ナビゲーションデータセットLiDARセグメンテーション
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 長距離オフロードナビゲーションのための走破性を考慮したグローバルプランナーの学習ナビゲーション2026/7/1
衛星画像やLiDARなどの広域データから走破性マップを学習し、人間の運転軌跡を教師として長距離のオフロード経路計画を行う手法を提案した。実地試験で人間の経路長に近い軌道を生成し、介入回数を大幅に削減した。
- Trailblazer: 長距離計画のためのオフロードコストマップ学習ナビゲーション2025/5/1
模倣学習と微分可能A*プランナーを用いて、マルチモーダルセンサデータからオフロード環境のコストマップを自動生成し、長距離経路計画を実現するフレームワークを提案・実証した。
- GO: 大規模屋外マルチモーダルデータセットデータセット2025/1/1
非構造化環境での地上ロボット研究向けに、熱・レーダーを含む6種類のセンサと意味注釈・GPS軌跡を備えた大規模オフロードマルチモーダルデータセットを構築した。
- 反射率こそがすべて！LiDARセマンティックセグメンテーションの進展LiDARセグメンテーション2024/3/1
LiDARセマンティックセグメンテーションにおいて、生の強度値の代わりにキャリブレーション済み反射率を入力として用いることで、特にオフロード環境での精度が向上することを示した研究。
- Off-Road LiDAR Intensity Based Semantic Segmentation2024/1/1
- OFFSEG: A Semantic Segmentation Framework For Off-Road Driving2021/3/1