Srikanth Saripalli

収録論文 37本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 長距離オフロードナビゲーションのための走破性を考慮したグローバルプランナーの学習
  ナビゲーション2026/7/1

  衛星画像やLiDARなどの広域データから走破性マップを学習し、人間の運転軌跡を教師として長距離のオフロード経路計画を行う手法を提案した。実地試験で人間の経路長に近い軌道を生成し、介入回数を大幅に削減した。

• 舗装路を超えたレーダーオドメトリ：現状の能力と課題
  オドメトリ2026/4/1

  オフロード環境でのレーダーオドメトリの性能を調査し、課題を特定した上で、動き補償とIMU統合を用いた2つのベースライン手法を提案・評価した論文。

• AnyTraverse: VLMと人間オペレータを組み合わせたオフロード走行可能性フレームワーク
  VLA2025/6/1

  自然言語プロンプトと人間オペレータの支援を組み合わせ、多様なロボット車両の走行可能領域をゼロショットでセグメンテーションするフレームワークを提案。未知のシーンでのみオペレータを呼び出すことで監視負荷を抑え、実機検証で既存手法を上回る性能を示した。

• Trailblazer: 長距離計画のためのオフロードコストマップ学習
  ナビゲーション2025/5/1

  模倣学習と微分可能A*プランナーを用いて、マルチモーダルセンサデータからオフロード環境のコストマップを自動生成し、長距離経路計画を実現するフレームワークを提案・実証した。

• 自律走行の学習：人間の入力で強化されたオフロードナビゲーション
  自律走行2025/2/1

  単眼カメラと5～10分の人間の運転デモのみを用いて、オフロード環境での走行を学習するローカルプランナを提案。手動調整なしで実世界に適応できる。

• GO: 大規模屋外マルチモーダルデータセット
  データセット2025/1/1

  非構造化環境での地上ロボット研究向けに、熱・レーダーを含む6種類のセンサと意味注釈・GPS軌跡を備えた大規模オフロードマルチモーダルデータセットを構築した。

• 最小センシングで協調ナノドローンによる未構造環境の探索
  群制御2024/7/1

  限られたセンサ能力しか持たないナノドローンの群れが、フロンティア探索とバグアルゴリズムを組み合わせて未知環境を効率的に探索する手法を提案し、シミュレーションと実機実験で有効性を示した。

• 3DGS-ReLoc: 3Dガウシアンスプラッティングによる地図表現と視覚的自己位置推定
  自己位置推定2024/3/1

  LiDARとカメラデータから3Dガウシアンスプラッティングで環境地図を構築し、クエリ画像との対応をNCCとPnPで求めることで視覚的な自己位置推定を高精度に行うシステムを提案した。

• 反射率こそがすべて！LiDARセマンティックセグメンテーションの進展
  LiDARセグメンテーション2024/3/1

  LiDARセマンティックセグメンテーションにおいて、生の強度値の代わりにキャリブレーション済み反射率を入力として用いることで、特にオフロード環境での精度が向上することを示した研究。

• Off-Road LiDAR Intensity Based Semantic Segmentation
  2024/1/1
• GPT-4V Takes the Wheel: Promises and Challenges for Pedestrian Behavior Prediction
  2023/11/1
• ROSS: Radar Off-road Semantic Segmentation
  2023/10/1
• Online Multi-IMU Calibration Using Visual-Inertial Odometry
  2023/10/1
• Radar-Only Off-Road Local Navigation
  2023/10/1
• WiDEVIEW: An UltraWideBand and Vision Dataset for Deciphering Pedestrian-Vehicle Interactions
  2023/9/1
• Improving Extrinsics between RADAR and LIDAR using Learning
  2023/5/1
• Learning Pedestrian Actions to Ensure Safe Autonomous Driving
  2023/5/1
• CAMEL: Learning Cost-maps Made Easy for Off-road Driving
  2022/9/1
• Online Multi Camera-IMU Calibration
  2022/9/1
• Extrinsic Calibration of LiDAR, IMU and Camera
  2022/5/1
• OTTR: Off-Road Trajectory Tracking using Reinforcement Learning
  2021/10/1
• ROOAD: RELLIS Off-road Odometry Analysis Dataset
  2021/9/1
• G-VOM: A GPU Accelerated Voxel Off-Road Mapping System
  2021/9/1
• Vehicular Teamwork: Collaborative localization of Autonomous Vehicles
  2021/4/1
• Target-free Extrinsic Calibration of a 3D-Lidar and an IMU
  2021/4/1
• AutoCone: An OmniDirectional Robot for Lane-Level Cone Placement
  2021/4/1
• OFFSEG: A Semantic Segmentation Framework For Off-Road Driving
  2021/3/1
• Path Optimization for Ground Vehicles in Off-Road Terrain
  2021/1/1
• RELLIS-3D Dataset: Data, Benchmarks and Analysis
  2020/11/1
• An Iterative LQR Controller for Off-Road and On-Road Vehicles using a Neural Network Dynamics Model
  2020/7/1
• Experimental Evaluation of 3D-LIDAR Camera Extrinsic Calibration
  2020/7/1
• Extrinsic Calibration of a 3D-LIDAR and a Camera
  2020/3/1
• Fast Local Planning and Mapping in Unknown Off-Road Terrain
  2019/10/1
• Autonomous Shuttles for Last-Mile Connectivity
  2019/10/1
• Collaborative Localization for Micro Aerial Vehicles
  2019/5/1
• Drone Detection Using Depth Maps
  2018/8/1
• Monocular Vision based Collaborative Localization for Micro Aerial Vehicle Swarms
  2018/4/1