Christian Ellis
収録論文 16本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 地形を横断する高速MPCのための汎用車両モデルの適応自動運転/モデル予測制御2026/7/1
汎用の前方動力学予測モデルを、限られた実データと環境固有のシステム同定による合成ロールアウトで微調整し、特定車両向けに特化させつつ地形間の汎化を保つ手法OptCarを提案。3つの地形と外れ値のカート牽引タスクでの閉ループMPC実験で、最高速度6m/sでの追従誤差を約55%削減した。
- 物体が「何であるか」ではなく「何を可能にするか」：アフォーダンス推論のための機能的潜在空間アフォーダンス推論2026/6/1
外見ではなく機能（アフォーダンス）に基づく潜在空間を導入し、ロボットのプランニングにおける物体の機能推論を可能にする手法A4Dを提案した。
- Co-GLANCE: 不確実性を考慮した異種ロボットチームの能動的知覚群制御2026/6/1
異種ロボットチームが屋外環境で知覚の不確実性を解決するための、リアルタイムオンボード推論と意思決定システムを提案。視覚言語モデルの知識を蒸留し、適合予測と選択的棄権により統計的に保証された不確実性推定を実現し、能動的知覚をトリガーする。
- OVerSeeC: 衛星画像と自然言語からのオープンボキャブラリ・コストマップ生成ナビゲーション2026/2/1
衛星画像と自然言語の指示から、LLMとオープンボキャブラリ・セグメンテーションを組み合わせて、未知の地形やミッション固有の走行ルールに対応した実行可能なコストマップをゼロショットで生成するフレームワーク。
- 準方策近似による混合階層ゲームの効率的解法群制御2026/2/1
混合階層ゲームのKKT条件を高階微分を除去した準方策近似で解く非厳密ニュートン法を提案し、実機とシミュレーションでリアルタイム収束を実証した。
- BEV-Patch-PF: オフロード環境におけるBEV-航空画像特徴マッチングを用いたパーティクルフィルタによる自己位置推定自己位置推定/オフロード2025/12/1
オフロード環境でGPSを使わずに自己位置を推定するため、車載カメラから生成したBEV特徴マップと航空画像特徴マップをパーティクルフィルタで照合する手法を提案し、実時間で高精度な軌跡推定を実現した。
- 実時間でのゼロからの自律化：非構造環境における動力学のオンライン適応sim2real2025/9/1
関数エンコーダと再帰的最小二乗法を組み合わせ、ストリーミングオドメトリから動力学モデルをオンラインで適応させる手法を提案し、氷上を含む非構造地形でのナビゲーション性能を向上させた。
- 移動ロボット知覚のための時間的一貫性を持つ教師なしセグメンテーション教師なしセグメンテーション2025/7/1
DINOv2の特徴量をスーパーピクセル単位でクラスタリングし、フレーム間の時間的一貫性を強制することで、ラベルなしで地形を教師なしセグメンテーションする手法を提案。
- 非構造オフロード地形におけるクロスビュー映像ローカリゼーションのための時空間コントラスト学習クロスビューローカリゼーション2025/6/1
GPSのないオフロード環境で、季節変化や見た目の曖昧さに頑健な自己教師ありクロスビュー映像ローカリゼーション手法MoViXを提案し、古い衛星画像でも高精度に位置推定できることを示した。
- 不整地環境における計画のための地形認識ダイナミクスのオンライン適応sim2real2025/6/1
関数エンコーダを用いて、多様な地形上のロボットダイナミクスを表現するニューラルネットワーク基底関数を学習し、新しい地形にオンラインで迅速に適応する手法を提案。シミュレータ実験で、ベースラインより衝突が少なくナビゲーション性能が向上することを示した。
- スケーラブルなゲーム理論的予測・計画のためのプレイヤー選択ネットワークマルチエージェント計画2025/5/1
ゲーム理論的計画の計算量を削減するため、影響力のあるプレイヤーだけを選ぶPlayer Selection Networkと、相手の意図が不明な状況に対応するGoal Inference Networkを提案し、予測精度と計画安全性を向上させた。
- マルチフィデリティ制御変数による方策勾配推定強化学習2025/3/1
高忠実度データが乏しい状況で、低忠実度シミュレータのデータを制御変数として活用し、分散を低減した不偏な方策勾配推定器を構築するマルチフィデリティ強化学習フレームワークを提案。
- GO: 大規模屋外マルチモーダルデータセットデータセット2025/1/1
非構造化環境での地上ロボット研究向けに、熱・レーダーを含む6種類のセンサと意味注釈・GPS軌跡を備えた大規模オフロードマルチモーダルデータセットを構築した。
- A Multifidelity Sim-to-Real Pipeline for Verifiable and Compositional Reinforcement Learning2023/12/1
- A Mapping of Assurance Techniques for Learning Enabled Autonomous Systems to the Systems Engineering Lifecycle2023/1/1
- Risk Averse Bayesian Reward Learning for Autonomous Navigation from Human Demonstration2021/8/1