Anke Zhao

収録論文 5本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 双方向推力を用いたクアッドローターの強化学習による敏捷な転倒復帰
  強化学習/制御2026/6/1

  クアッドローターが任意の姿勢で地面に接地した状態から、軽量なオンボードセンサのみを用いて安定ホバリングまで自律復帰する強化学習フレームワークを提案した。非対称アクター・クリティックとINDI制御を組み合わせ、シミュレーションと実機実験でロバスト性を実証した。

• 堅牢な空中マニピュレーションのための精密リアルタイム力覚把持システム
  空中マニピュレーション2026/2/1

  低コストな磁気式触覚センサを6つ用いて、ドローンの把持力をリアルタイムに計測・制御するシステムを開発し、壊れやすい物体の把持や重量測定を機体上のみで実現した。

• LEMON-Mapping: ループ強化による大規模マルチセッション点群統合とグローバルに一貫したマッピングの最適化
  マルチロボットSLAM2025/5/1

  複数ロボットの点群地図統合において、ループ閉じ込みの外れ値除去と再取得、空間バンドル調整、PGOを組み合わせ、重複領域のぼやけや乖離を抑えてグローバルに一貫した地図を生成するフレームワークを提案。

• 拡散モデルによる複雑環境でのアクロバティック飛行の自動生成
  飛行制御2025/4/1

  拡散モデルを用いて、複雑な環境でのアクロバティック飛行軌道を自動生成するフレームワークを提案。機動をプリミティブに分解し、ウェイポイントや制約を条件として与えることで、ユーザー編集可能な軌道生成を実現した。

• FACT: ビジョンベースドローン群のための高速で能動的な座標初期化
  群制御2024/3/1

  ステレオカメラとIMUのみを搭載したドローン群が、その場で回転しながら観測を行い、SDPとハンガリアン法で相対姿勢をリアルタイムに復元するシステムを提案した。