Dennis Rotondi

University of Freiburg

収録論文 6本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• FunArt: 生成3D潜在表現から機能構造と関節運動を解読
  関節物体認識2026/9/17

  単一の静的RGB-D観測から、生成3Dモデルの潜在表現を構造事前分布として活用し、物体の可動部・機能要素のセグメンテーションと関節運動（軸・原点・範囲）を推定するフレームワーク。

• GESTO: 動的シーンにおける推論のための人間中心の時空間メモリ
  シーン理解2026/8/1

  RGB-D観測から人間と物体のインタラクションを抽出し、永続的な4Dシーングラフに接地してイベント階層を構築する時空間メモリを提案。これにより、活動中心の時空間推論を実現する。

• 3Dシーングラフ：未解決の課題と今後の方向性
  シーン理解2026/6/1

  3Dシーングラフ（3DSG）の研究分野を統一的にレビューし、定義の整理、構築手法、応用、評価方法を解説するとともに、今後の課題と方向性を提示したサーベイ論文。

• KeySG: キーフレームベースの階層的3Dシーングラフ
  3Dシーングラフ2025/10/1

  キーフレームから抽出したマルチモーダル情報を階層グラフで表現し、RAGで大規模環境でもLLM推論を可能にする3Dシーングラフ構築フレームワーク。

• 家庭環境における人間を考慮した3Dシーングラフによる長期計画
  軌道計画2025/3/1

  人間の活動や選好を組み込んだ3Dシーングラフを用いて、家庭内ロボットの軌道計画を人間の活動に応じて適切に調整する手法を提案した。

• FunGraph: 機能を考慮した3Dシーングラフによる言語プロンプトに基づくシーン操作
  3Dシーングラフ2025/3/1

  3Dリソースから2Dデータを生成して学習した検出器で、アフォーダンスに関わる部位を細粒度で検出し、3Dシーングラフ生成パイプラインを拡張することで、言語指示に基づく機能的なシーン操作を可能にした研究。