Fabio Scaparro

収録論文 3本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 単一画像からのクエリ条件付き関節構造推定
  マニピュレーション2026/10/1

  単一のRGB画像とクエリ点から関節物体の運動学パラメータを推定するモデルQueryArtを提案し、実機マニピュレータで70.2%の成功率を達成した。

• KeySG: キーフレームベースの階層的3Dシーングラフ
  3Dシーングラフ2025/10/1

  キーフレームから抽出したマルチモーダル情報を階層グラフで表現し、RAGで大規模環境でもLLM推論を可能にする3Dシーングラフ構築フレームワーク。

• FunGraph: 機能を考慮した3Dシーングラフによる言語プロンプトに基づくシーン操作
  3Dシーングラフ2025/3/1

  3Dリソースから2Dデータを生成して学習した検出器で、アフォーダンスに関わる部位を細粒度で検出し、3Dシーングラフ生成パイプラインを拡張することで、言語指示に基づく機能的なシーン操作を可能にした研究。