Abdelrhman Werby

University of Freiburg

収録論文 5本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 単一画像からのクエリ条件付き関節構造推定
  マニピュレーション2026/10/1

  単一のRGB画像とクエリ点から関節物体の運動学パラメータを推定するモデルQueryArtを提案し、実機マニピュレータで70.2%の成功率を達成した。

• FunArt: 生成3D潜在表現から機能構造と関節運動を解読
  関節物体認識2026/9/17

  単一の静的RGB-D観測から、生成3Dモデルの潜在表現を構造事前分布として活用し、物体の可動部・機能要素のセグメンテーションと関節運動（軸・原点・範囲）を推定するフレームワーク。

• KeySG: キーフレームベースの階層的3Dシーングラフ
  3Dシーングラフ2025/10/1

  キーフレームから抽出したマルチモーダル情報を階層グラフで表現し、RAGで大規模環境でもLLM推論を可能にする3Dシーングラフ構築フレームワーク。

• 実環境における関節物体の推定
  関節物体推定2025/9/1

  動的なカメラ移動と部分観測の下で、RGB-D動画から関節物体のパーツ軌跡と関節軸を推定するフレームワークArtiPointを提案し、新データセットArti4Dで評価した。

• 言語に基づくロボットナビゲーションのための階層的オープン語彙3Dシーングラフ
  ナビゲーション2024/3/1

  オープン語彙の視覚基盤モデルを用いて、床・部屋・物体の階層を持つ3Dシーングラフを構築し、多階層建物内での言語指示に基づくロボットナビゲーションを実現した。