Boyang Li
収録論文 13本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 安全スコアマッチング：ハミルトン・ヤコビ到達可能性を用いた拡散ポリシーによるオンライン安全強化学習安全強化学習2026/9/27
ハミルトン・ヤコビ到達可能性で拡散ポリシーのスコア目標を切り替え、安全制約下でのオンライン強化学習を実現する手法を提案。
- 制約付きフローポリシー更新：一般化シュレーディンガー橋からの視点安全強化学習2026/9/26
安全制約付き強化学習において、フローポリシーの生成経路を通じて拡張ラグランジュ目的を直接微分し、スコア推定を不要にした新しいオフポリシーアクター・クリティック法を提案。
- E-Navi: リソース制約下のUAV向け環境適応型ナビゲーションナビゲーション2025/12/1
環境の複雑さを定量化し、地図解像度と実行頻度を動的に調整することで、計算資源が限られたUAVでも適応的に飛行できるナビゲーションシステムを提案した。
- MolmoAct: 空間で推論できる行動推論モデルVLA2025/8/1
知覚・計画・制御を3段階で統合し、深度を考慮した知覚トークンから編集可能な軌道計画を生成して低レベル行動を予測するロボット基盤モデルを提案。シミュレーションと実世界で高い性能を示し、1万件超の軌道データセットも公開した。
- 眼科手術における視線方向の安定追跡視線追跡/手術ロボット2025/7/1
機械学習と従来アルゴリズムを組み合わせ、ランドマーク不要で照明や影の変化に頑健な虹彩検出・視線推定手法を提案し、眼科手術ロボットの制御精度を実証した。
- EANS：環境適応型ナビゲーション戦略によるUAVのエネルギー消費削減ナビゲーション2025/6/1
UAVのナビゲーション戦略を環境変化に応じて動的に調整し、エネルギー消費を削減する手法を提案。HILシミュレーションと実機実験でベースライン比3.2倍/2.6倍のミッション時間改善、2.4倍/1.6倍のエネルギー改善を達成。
- GaussianFusion: ガウス表現によるマルチセンサフュージョンを用いたエンドツーエンド自動運転自動運転/マルチセンサフュージョン2025/6/1
自動運転向けに、シーン全体に配置した2Dガウシアンを中間表現として複数センサの情報を統合し、軌道計画まで一貫して行うエンドツーエンド手法を提案した論文。
- 割引到達可能性を用いた到達・安定化回避問題の解法制御理論2025/5/1
非線形連続時間系の到達回避・安定化回避問題に対し、割引到達可能性に基づく新しい値関数と二段階フレームワークを提案し、3D Dubins車で有効性を検証した。
- 許容制御集合を用いた到達・回避・安定化制御理論2025/5/1
複数の目標到達と障害物回避を時系列で満たしつつ最終的に安定化するための、許容制御集合に基づく到達・回避・安定化問題の解法を提案した論文。
- エッジからエッジへ：マルチロボットシステムのための流れに着想を得たスケジューリングプランナ群制御2024/9/1
障害物の多い環境で多数のロボットを地図の端から端へ効率的に移動させるため、ネットワークフロー最適化に着想を得たリアルタイムスケジューリング手法を提案し、10機のドローン飛行で実証した。
- 安全に復帰するFaSTrack：ロバスト制御Lyapunov値関数の活用sim2real2024/4/1
ロバスト制御Lyapunov値関数とFaSTrackを組み合わせ、予期せぬ外乱からの復帰と計画モデルの人工的なジャンプによるナビゲーション高速化を両立する枠組みを提案し、10次元クアッドロータで検証した。
- Towards Non-Robocentric Dynamic Landing of Quadrotor UAVs2024/1/1
- Hybrid Aerodynamics-Based Model Predictive Control for a Tail-Sitter UAV2023/12/1