Junqiao Zhao
Tongji University
収録論文 20本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- GWM-VLA：視覚言語行動学習のための幾何認識潜在世界モデリングVLA2026/8/1
視覚言語行動モデルの堅牢性を向上させるため、幾何情報を考慮した多視点状態符号化と潜在世界モデルを導入し、手首視点の予測と共有潜在行動表現によりロボット操作性能を高めた。
- 外洋から密閉キャビンへ：海事認識とキャビン点検のためのクロスシーン視覚場所認識ProteusVPR視覚場所認識2026/6/1
船舶環境での視覚場所認識の課題に対し、2段階の検索・精密化フレームワークProteusVPRを提案し、新しい船舶搭載データセットXHZで精度を大幅に向上させた。
- 適応チャンクサイズのアクタークリティックと因果トランスフォーマーQネットワーク強化学習2026/5/1
強化学習における長期的・疎報酬タスク向けに、チャンクサイズを状態に応じて適応的に選択するアクタークリティック法を提案し、オフラインおよびオフラインからオンラインへの設定で最先端性能を達成した。
- 視点汎化可能なロボットマニピュレーションのための幾何学的3D視覚表現学習マニピュレーション2026/1/1
単視点の3D事前学習とマルチステップ蒸留により、多様なカメラ視点に汎化するマニピュレーション方策を学習するフレームワークを提案。
- 指し示す場所を意図せよ：視覚的根拠に基づく指示ポリシーVLA2025/12/1
言語指示にバウンディングボックスなどの視覚的手がかりを追加することで、混雑環境や未知物体でも対象を正確に特定できるVLAポリシー「Point-VLA」を提案し、自動データ注釈パイプラインで効率的に学習した。
- KineDex: 触覚情報を取り入れた視覚運動ポリシーを運動感覚教示で学習する巧みな操作マニピュレーション2025/5/1
人間の手の動きを直接ロボットハンドに転送する運動感覚教示で触覚付きの実演データを収集し、触覚を統合した視覚運動ポリシーと力制御により接触の多い巧みな操作を実現した。
- 凸包に基づく代数制約を用いた視覚的二次曲面SLAMSLAM2025/3/1
物体を二次曲面で表現するSLAMにおいて、凸包に基づく新たな代数制約を導入し、物体形状の再構成と自己位置推定精度を向上させた研究。
- 重要なものに集中：視覚ベース強化学習の汎化のための分離モデル強化学習/汎化2024/10/1
画像再構成を活用しつつ、タスク関連・無関連の表現を分離する2分岐モデルと一貫性損失で、未知環境への汎化性能を高める手法SMGを提案。
- LOG-LIO2: 不確かさを効率的に解析するLiDAR慣性オドメトリSLAM/オドメトリ2024/5/1
入射角や表面特性も考慮した点の不確かさモデルを提案し、固有値・固有ベクトルの増分ヤコビアンで伝播を高速化してO(n)からO(1)に削減、LIOシステムに統合した。
- N$^{3}$-Mapping: Normal Guided Neural Non-Projective Signed Distance Fields for Large-scale 3D Mapping2024/1/1
- LOG-LIO: A LiDAR-Inertial Odometry with Efficient Local Geometric Information Estimation2023/7/1
- LIMOT: A Tightly-Coupled System for LiDAR-Inertial Odometry and Multi-Object Tracking2023/5/1
- DL-SLOT: Dynamic LiDAR SLAM and object tracking based on collaborative graph optimization2022/12/1
- DL-SLOT: Dynamic Lidar SLAM and Object Tracking Based On Graph Optimization2022/2/1
- Scale Estimation with Dual Quadrics for Monocular Object SLAM2022/2/1
- DSC: Deep Scan Context Descriptor for Large-Scale Place Recognition2021/11/1
- Real-time Multi-target Path Prediction and Planning for Autonomous Driving aided by FCN2019/9/1
- VH-HFCN based Parking Slot and Lane Markings Segmentation on Panoramic Surround View2018/4/1
- TiEV: The Tongji Intelligent Electric Vehicle in the Intelligent Vehicle Future Challenge of China2018/4/1
- Automatic Vector-based Road Structure Mapping Using Multi-beam LiDAR2018/4/1