Jiwon Choi

収録論文 7本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• RadLoc: 多様な環境シナリオにおける高速・堅牢・軽量な空間記述子を用いたレーダベースの3自由度グローバル位置推定
  位置推定2026/7/1

  回転レーダ画像を用いた、場所認識から3自由度姿勢推定までのエンドツーエンドのグローバル位置推定パイプラインを提案。軽量な記述子と階層的粗密探索により高速かつ堅牢な性能を実現した。

• Commerge: 資源制約シナリオにおけるマルチロボット協調のための通信効率的で堅牢かつ高速なLiDAR地図マージフレームワーク
  群制御2026/6/1

  マルチロボットのLiDAR地図マージにおいて、通信量を最大5000倍削減しつつ位置合わせ精度を維持するフレームワークを提案。グラフ理論に基づく選択的データ交換により、必要なスキャンのみを送信する。

• ドリフト場ポリシー：ワッサースタイン勾配流による一段生成ポリシー
  生成ポリシー2026/5/1

  ドリフトモデルに基づく非ODEの一段生成ポリシーを提案し、逆KLワッサースタイン勾配流としてポリシー更新を定式化。ロボミミックやOGBenchの操作タスクで最先端性能を達成した。

• KISS-IMU: 運動バランス学習と不確実性認識推論による自己教師あり慣性オドメトリ
  オドメトリ2026/3/1

  LiDARベースのICPとポーズグラフ最適化を教師信号として用い、IMUのみを自己教師ありで学習する慣性オドメトリ手法を提案。運動バランス学習と不確実性に基づく適応重み付けにより、多様な環境でのロバスト性を実現した。

• SKiD-SLAM: 資源制約のある現場環境における堅牢・軽量・分散型マルチロボットLiDAR SLAM
  SLAM2025/5/1

  通信・計算資源が限られた現場で、複数ロボットのLiDAR SLAMを軽量かつ堅牢に統合する分散フレームワークを提案し、惑星模擬地形や洞窟での実証を行った。

• PoLaRISデータセット：浦項運河における海上物体検出・追跡データセット
  海上物体検出・追跡2024/12/1

  海上環境での危険物体の検出・追跡用に、画像と点群のマルチモーダル注釈を付けたデータセットを構築し、SOTA手法で評価した。

• SOLiD: 狭視野LiDARのための空間構造化軽量グローバル記述子による場所認識
  LiDAR場所認識2024/8/1

  限られた視野のLiDARでも場所認識できるよう、距離-仰角・方位-仰角ビンで空間を構造化し、鉛直方向の再重み付けで回転変化に対応する軽量な記述子を提案した。