Hyungtae Lim
収録論文 40本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- Contextrast++: セマンティックセグメンテーションのためのロバストなマルチスケール文脈対比学習セマンティックセグメンテーション2026/8/24
セマンティックセグメンテーションの性能向上のため、文脈対比学習と境界認識ネガティブサンプリングを組み合わせた新しい対比学習手法を提案した。
- Hydra++: 物体形状推定を備えたリアルタイム階層型3Dシーングラフ構築3Dシーングラフ2026/7/1
3Dシーングラフに学習ベースの物体形状推定を統合し、部分点群やCADテンプレートに頼らずインスタンス固有の形状を推定するシステムを提案。オンライン構築と屋外大規模対応のためのハイブリッドLiDAR-カメラ構成も評価した。
- 3Dシーングラフ予測：部分観測環境からの階層モデル生成シーン理解2026/7/1
ロボットが環境の一部を探索した際に、未探索部分を予測するための階層的な3Dシーングラフ生成フレームワークを提案した。部屋レイヤーとオブジェクトレイヤーを分離し、拡散モデルを用いて部屋のカテゴリ・床境界・移動可能性と、各室内のオブジェクト配置を予測する。
- ICRA 2026 GOOSE 2D細粒度セマンティックセグメンテーションチャレンジ技術報告：フィールドロボティクスにおける堅牢な屋外シーン理解のためのDINOv3活用セマンティックセグメンテーション2026/6/17
GOOSE 2Dセマンティックセグメンテーションチャレンジで1位を獲得した手法を報告。DINOv3バックボーンとMask2Formerデコーダを組み合わせ、テスト時拡張とアンサンブルで精度を向上させた。
- Commerge: 資源制約シナリオにおけるマルチロボット協調のための通信効率的で堅牢かつ高速なLiDAR地図マージフレームワーク群制御2026/6/1
マルチロボットのLiDAR地図マージにおいて、通信量を最大5000倍削減しつつ位置合わせ精度を維持するフレームワークを提案。グラフ理論に基づく選択的データ交換により、必要なスキャンのみを送信する。
- GenZ-LIO: 閉鎖空間と開放空間の境界を越えて汎化するLiDAR慣性オドメトリLiDARオドメトリ2026/3/1
閉鎖空間と開放空間の遷移で生じるスキャン密度や幾何構造の変化に適応するため、スケール適応型ボクセル化・ハイブリッド残差更新・ボクセル枝刈り対応探索を組み合わせたLiDAR慣性オドメトリ手法を提案し、複数データセットで安定性を検証した。
- 多様なスケール・シーン・センサ構成を越えたゼロショット点群位置合わせに向けて点群位置合わせ2026/1/1
学習不要でゼロショット汎化を実現する点群位置合わせフレームワークBUFFER-Xを提案し、幾何ブートストラップによる自動ハイパーパラメータ推定や座標正規化などで多様な環境に対応、高速版も示した。
- Multi-Mapcher: 外れ値に頑健な位置合わせを活用したループ閉じ込み検出不要の異種LiDARマルチセッションSLAMSLAM2025/11/1
異なるLiDARセンサで取得した複数セッションの地図を、ループ閉じ込み検出に頼らず大規模地図間位置合わせで初期整列し、外れ値に頑健なレジストレーションとアンカーノード型ポーズグラフ最適化で一貫した全球地図を構築する手法を提案。
- LVI-Q: 四足歩行ロボットのための密結合・効率的交互最適化を用いた堅牢なLiDAR-視覚-慣性-運動学オドメトリSLAM/センサフュージョン2025/10/1
カメラ・LiDAR・IMU・関節エンコーダを融合し、視覚慣性運動学オドメトリとLiDAR慣性運動学オドメトリを交互に最適化することで、四足ロボットの自己位置推定を堅牢化した研究。
- SaWa-ML: 構造認識型姿勢補正と重み適応によるロバストなマルチロボット自己位置推定マルチロボット自己位置推定2025/7/1
UWBの距離データでロボット間の相対位置を推定し、各ロボットの姿勢を補正することで長期的なドリフトを低減するマルチロボット自己位置推定手法を提案。
- SKiD-SLAM: 資源制約のある現場環境における堅牢・軽量・分散型マルチロボットLiDAR SLAMSLAM2025/5/1
通信・計算資源が限られた現場で、複数ロボットのLiDAR SLAMを軽量かつ堅牢に統合する分散フレームワークを提案し、惑星模擬地形や洞窟での実証を行った。
- BUFFER-X: 多様なシーンでのゼロショット点群位置合わせに向けて点群位置合わせ2025/3/1
環境ごとの再学習やパラメータ調整なしで多様なシーンに適用できるゼロショット点群位置合わせ手法を提案し、11データセットで汎化性能を実証した。
- MambaGlue: Mambaを用いた高速で堅牢な局所特徴マッチング特徴マッチング2025/2/1
Mambaベースの自己注意機構と信頼度スコア回帰を組み合わせ、Transformerより高速かつ堅牢な局所特徴マッチング手法を提案した。
- GenZ-ICP: 適応的重み付けによる汎用性と退化耐性を備えたLiDARオドメトリLiDARオドメトリ2024/11/1
点対平面と点対点の誤差指標を相補的に組み合わせ、周囲の幾何特性に応じて適応的に重みを調整するICP手法を提案し、廊下のような退化環境でも頑健に動作するLiDARオドメトリを実現した。
- TRIP: リスク認識予測を用いた四足歩行ロボットの地形走破性マッピング歩行2024/11/1
限られた視野やデータの疎らさに対処するため、球面投影での踏破性推定とベイズカーネル推論を組み合わせ、四足ロボットのオンライン自律ナビゲーション向けにリスクを考慮した地形走破性マップを生成する手法を提案した。
- DynaVINS++: 適応的切断最小二乗法と安定した状態復帰による動的環境下でのロバストな視覚慣性状態推定VINS/状態推定2024/10/1
動的物体による誤対応がIMUバイアスに伝播して状態推定が発散する問題に対し、特徴対応とIMU事前積分の両方を用いて切断範囲を適応的に調整する手法と、バイアス整合性チェックによる安定した状態復帰を組み合わせたロバストな視覚慣性ナビゲーション(VINS)フレームワークを提案した。
- KISS-Matcher: 高速でロバストな点群位置合わせの再考点群位置合わせ2024/9/1
点群位置合わせのための新しい特徴検出器Faster-PFHとk-coreベースのグラフ枝刈りを組み合わせ、高速かつ高精度なオープンソースC++ライブラリKISS-Matcherを開発した。
- DreamWaQ++：耐障害性マルチモーダル強化学習による障害物認識型四足歩行歩行2024/9/1
固有感覚と外界感覚を融合した強化学習により、不整地や階段を含む実環境で頑健に歩行できる四足ロボット制御器を実現した。
- HeLiMOS: 異種LiDARセンサ向け3D点群移動物体セグメンテーションデータセット移動物体セグメンテーション2024/8/1
機械式・固体式を含む4種類の異なるLiDARセンサで取得した点群に移動物体セグメンテーションのラベルを付与したデータセットを構築し、人手ラベリングを大幅に削減する自動ラベリング手法を提案した。
- TOSS: 静的シーンマッピングのためのリアルタイム追跡と移動物体セグメンテーションSLAM2024/8/1
追跡ベースの移動物体セグメンテーションと静的マップ構築を統合したリアルタイムフレームワークを提案し、動的物体の除去と静的物体の復元を高精度に行う。
- B-TMS: 3D LiDARスキャンと地図を横断するベイズ走行可能地形モデリングとセグメンテーションによるオフロードナビゲーションの強化走行可能地形セグメンテーション2024/6/1
ベイズ一般化カーネルとトリグリッドフィールドを用いて、3D LiDARデータから走行可能地形を地図単位でモデリング・セグメンテーションする手法を提案し、オフロード環境でのロバスト性を向上させた。
- CLOi-Mapper: 商用ロボットサービス向けの一貫性・軽量・堅牢・インクリメンタルな組み込みSLAMSLAM2024/6/1
低スペックな組み込み環境や低解像度LiDARでも安定して動作する商用サービスロボット向けのSLAMフレームワークを提案し、家庭や大規模屋内での長期運用で一貫した自己位置推定を実現した。
- 外れ値に頑健な長期ロボットマッピングのための地面セグメンテーション活用SLAM2024/5/1
学習ベース手法が苦手とする未知環境でも動作するよう、高速な地面セグメンテーションと外れ値に強い位置合わせを組み合わせ、長期にわたるロボットマッピングを実現する手法を提案した論文。
- Similar but Different: A Survey of Ground Segmentation and Traversability Estimation for Terrestrial Robots2023/12/1
- Quatro++: Robust Global Registration Exploiting Ground Segmentation for Loop Closing in LiDAR SLAM2023/11/1
- Robust Recovery Motion Control for Quadrupedal Robots via Learned Terrain Imagination2023/6/1
- AdaLIO: Robust Adaptive LiDAR-Inertial Odometry in Degenerate Indoor Environments2023/4/1
- (LC)$^2$: LiDAR-Camera Loop Constraints For Cross-Modal Place Recognition2023/4/1
- ORORA: Outlier-Robust Radar Odometry2023/3/1
- X-MAS: Extremely Large-Scale Multi-Modal Sensor Dataset for Outdoor Surveillance in Real Environments2022/12/1
- DynaVINS: A Visual-Inertial SLAM for Dynamic Environments2022/8/1
- Patchwork++: Fast and Robust Ground Segmentation Solving Partial Under-Segmentation Using 3D Point Cloud2022/7/1
- PaGO-LOAM: Robust Ground-Optimized LiDAR Odometry2022/6/1
- TRAVEL: Traversable Ground and Above-Ground Object Segmentation Using Graph Representation of 3D LiDAR Scans2022/6/1
- A Single Correspondence Is Enough: Robust Global Registration to Avoid Degeneracy in Urban Environments2022/3/1
- REAL: Rapid Exploration with Active Loop-Closing toward Large-Scale 3D Mapping using UAVs2021/8/1
- Low-level Pose Control of Tilting Multirotor for Wall Perching Tasks Using Reinforcement Learning2021/8/1
- Patchwork: Concentric Zone-based Region-wise Ground Segmentation with Ground Likelihood Estimation Using a 3D LiDAR Sensor2021/8/1
- ERASOR: Egocentric Ratio of Pseudo Occupancy-based Dynamic Object Removal for Static 3D Point Cloud Map Building2021/3/1
- MSDPN: Monocular Depth Prediction with Partial Laser Observation using Multi-stage Neural Networks2020/8/1