Junzhe Jiang
Fudan University
収録論文 4本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
触覚/操作深度推定自動運転自動運転シミュレーション
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- TacPAC: 接触リッチ操作のためのワールドアクションモデルにおける触覚予測とリアルタイム行動修正触覚/操作2026/9/4
視覚中心のワールドアクションモデルに触覚予測を組み込む際、予測と実行のタイミング差が問題となる。TacPACは、計画された行動チャンクに基づく触覚予測をキャッシュし、実行中に得られる実触覚画像と照合して未実行の行動をリアルタイムに修正する手法を提案し、5つの実ロボットタスクで成功率を大幅に向上させた。
- 自己教師あり単眼ビデオ深度推定のための3D一貫性最適化深度推定2026/6/14
ビデオフレームを独立に扱う従来法の問題を解決するため、深度推定を多視点3D再構成問題として捉え、3D一貫性最適化フレームワークを導入した。画像レベルのフォトメトリックレンダリング、ワールド座標の幾何学的整合、多スケール時間勾配一貫性の3つの制約でフレームを統一的に最適化し、自己教師あり学習とゼロショット臨床環境で最先端の精度を達成した。
- UniMotion: シミュレーション・予測・計画を統合するモーションフレームワーク自動運転2026/2/1
自動運転における運動シミュレーション・予測・計画を単一のTransformerモデルで統合し、Waymoデータセットで高い性能と汎化を示した研究。
- RealEngine: 現実的な文脈での自動運転シミュレーション自動運転シミュレーション2025/5/1
3Dシーン再構成と新規視点合成を組み合わせ、マルチモーダルでフォトリアルな閉ループ自動運転シミュレーションを実現するフレームワークを提案。