Zipei Ma

Fudan University

収録論文 4本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• TacPAC: 接触リッチ操作のためのワールドアクションモデルにおける触覚予測とリアルタイム行動修正
  触覚/操作2026/9/4

  視覚中心のワールドアクションモデルに触覚予測を組み込む際、予測と実行のタイミング差が問題となる。TacPACは、計画された行動チャンクに基づく触覚予測をキャッシュし、実行中に得られる実触覚画像と照合して未実行の行動をリアルタイムに修正する手法を提案し、5つの実ロボットタスクで成功率を大幅に向上させた。

• Metis: 自動運転と都市ナビゲーションのための汎用かつ効率的なワールドアクションモデル
  自動運転2026/6/14

  ビデオ生成と行動予測を分離したエンドツーエンドのワールドアクションモデルを提案し、推論時のビデオ生成を省略することで効率化しつつ、汎用性と性能を向上させた。

• 想像された未来から実行可能な行動へ：ロボット操作のための潜在行動の混合
  マニピュレーション2026/5/1

  ビデオ生成モデルによる未来予測をロボット操作に活用する際、予測フレームを直接ポリシーに渡すのではなく、複数の逆動力学モデルを用いて潜在行動の混合表現に変換する制御指向インターフェースMoLAを提案し、シミュレーションと実機で性能向上を確認した。

• 予言による行動方策の強化学習
  VLA2025/11/1

  ロボット世界モデル「Prophet」を大規模データで事前学習し、新環境へ少数適応させてシミュレータとし、FlowScaleでVLA方策を強化学習する手法を提案。