Chun Gu

Fudan University

収録論文 4本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• X-WBC：ヒューマノイド全身制御のためのクロスエンボディメント基盤モデル
  全身制御/クロスエンボディメント2026/9/14

  人間の動作データを共通の意味表現として学習し、ロボット固有の軽量モジュールで各機体に適応させることで、複数のヒューマノイドをまたいで全身制御方策を訓練する基盤フレームワークを提案。

• 想像された未来から実行可能な行動へ：ロボット操作のための潜在行動の混合
  マニピュレーション2026/5/1

  ビデオ生成モデルによる未来予測をロボット操作に活用する際、予測フレームを直接ポリシーに渡すのではなく、複数の逆動力学モデルを用いて潜在行動の混合表現に変換する制御指向インターフェースMoLAを提案し、シミュレーションと実機で性能向上を確認した。

• NavOL: オンライン模倣学習によるナビゲーションポリシー
  ナビゲーション2026/5/1

  シミュレータとオンラインで対話し、専門家のデモを収集して自己更新するオンライン模倣学習パラダイムを提案し、分布シフトや報酬設計の問題を軽減したナビゲーションポリシーを学習する。

• 予言による行動方策の強化学習
  VLA2025/11/1

  ロボット世界モデル「Prophet」を大規模データで事前学習し、新環境へ少数適応させてシミュレータとし、FlowScaleでVLA方策を強化学習する手法を提案。