Juntao He

収録論文 12本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 多脚ロボットに触覚フィードバックを提供する頑健なアンテナ
  触覚/多脚ロボット2026/3/1

  多脚ロボット用の触覚アンテナを開発し、接触状態の推定に基づく制御で障害物環境での操縦とスタックからの回復を実現した。

• 幾何力学とスピンモデル双対性による非対称多脚ロコモーションの接触計画
  歩行2026/2/1

  幾何力学と統計力学のスピンモデル双対性を組み合わせ、多脚ロボットの接触計画をグラフ最適化問題として定式化し、従来の対称歩容を超える非対称歩容を発見した研究。

• オメガターン：細長いロボットのための汎用旋回テンプレート
  歩行2025/10/1

  線虫C.エレガンスのオメガターンに着想を得て、2つの進行波の重ね合わせとして旋回を定式化し、脚のない細長いロボットや多脚ロボットに適用可能な旋回制御器を開発した。

• 雑音環境下における多脚細長ロボットのロバスト制御
  歩行2025/6/1

  脚と地面の接触を信号伝送のビットと見なし、冗長性による機械的知能とフィードバック制御を組み合わせて、不整地でも頑健に動く多脚細長ロボットの制御手法を提案した。

• 触覚センシングによる多脚細長ロボットの垂直障害物踏破
  歩行2025/4/1

  触覚アンテナと足裏接触センサーを組み合わせ、体の上下うねりを動的に調整することで、多脚細長ロボットが自分の身長の5倍までの障害物を登れるようにした研究。

• 確率的アプローチによるフィードバック制御で多脚ロボットの不整地歩行を改善
  歩行2024/11/1

  多脚ロボットが不整地を速く歩けるよう、生体模倣の縦方向の体幹波動と接地パターンに基づくフィードバック制御を提案し、実験と確率モデルで有効性を示した。

• 細長い多脚ロボットのための効果的な自己復帰戦略
  多脚ロボット2024/10/1

  ムカデ型ロボットが転倒から起き上がる際の動作を生物観察とロボット実験で解析し、体の横・縦方向に重畳する2つの進行波で再現できることを示した。

• 蠕動波の追加が複雑地形における多脚歩行性能を向上させる
  歩行2024/10/1

  多脚ロボットに蠕動波を追加することで、起伏のある地形での障害物乗り越え能力と走破性が大幅に向上することを示した研究。

• 起伏に富んだ地形における多脚ロボットの性能を高める学習制御
  多脚ロボット/強化学習2024/9/1

  MuJoCoシミュレータ上で強化学習を用い、多脚ロボットの体の水平・垂直うねりと脚の踏み出しをリアルタイム調整する制御則を開発し、実機実験で線形制御より30〜50%の速度向上を達成した。

• Multi-legged matter transport: a framework for locomotion on noisy landscapes
  2023/5/1
• Geometry of contact: contact planning for multi-legged robots via spin models duality
  2023/2/1
• Modeling, simulation, and optimization of a monopod hopping on yielding terrain
  2021/10/1