Baxi Chong
収録論文 19本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 横這いと転がりの統合：細長い無脚・多脚ロボットの自己復帰のための波動ベースフレームワークロコモーション2026/3/1
本研究は、細長い多脚ロボットの自己復帰戦略を生物学的観察とロボット実験で比較し、脚長や脚数に応じた効果的な自己復帰方法を提案する。
- 小型トカゲ型ロボットにおける地形特性評価と移動適応歩行2026/3/1
小型のトカゲ型ロボットが、砂地などの複雑な地形を移動する際に、関節トルクなどの自己受容感覚から地形の深さを推定し、最適な体の動きを適応させる制御手法を提案した論文。
- 幾何力学とスピンモデル双対性による非対称多脚ロコモーションの接触計画歩行2026/2/1
幾何力学と統計力学のスピンモデル双対性を組み合わせ、多脚ロボットの接触計画をグラフ最適化問題として定式化し、従来の対称歩容を超える非対称歩容を発見した研究。
- 過減衰環境における柔軟体の最適遊泳遊泳/柔軟ロボット2025/10/1
関節に直列ばねを導入した柔軟な3リンク遊泳体を幾何学的力学でモデル化し、最大変位を得る制御戦略を最適化、ケーブル駆動ロボットで粒状媒体中の性能を実証した。
- オメガターン：細長いロボットのための汎用旋回テンプレート歩行2025/10/1
線虫C.エレガンスのオメガターンに着想を得て、2つの進行波の重ね合わせとして旋回を定式化し、脚のない細長いロボットや多脚ロボットに適用可能な旋回制御器を開発した。
- 雑音環境下における多脚細長ロボットのロバスト制御歩行2025/6/1
脚と地面の接触を信号伝送のビットと見なし、冗長性による機械的知能とフィードバック制御を組み合わせて、不整地でも頑健に動く多脚細長ロボットの制御手法を提案した。
- 触覚センシングによる多脚細長ロボットの垂直障害物踏破歩行2025/4/1
触覚アンテナと足裏接触センサーを組み合わせ、体の上下うねりを動的に調整することで、多脚細長ロボットが自分の身長の5倍までの障害物を登れるようにした研究。
- 確率的アプローチによるフィードバック制御で多脚ロボットの不整地歩行を改善歩行2024/11/1
多脚ロボットが不整地を速く歩けるよう、生体模倣の縦方向の体幹波動と接地パターンに基づくフィードバック制御を提案し、実験と確率モデルで有効性を示した。
- 体幹のうねり波を変調させる多脚長尺ロボットの操舵多脚ロボット2024/10/1
ムカデ型多脚ロボットの旋回を、体幹の進行波2つの重ね合わせで実現し、理論予測とロボット実験で検証した。
- 蠕動波の追加が複雑地形における多脚歩行性能を向上させる歩行2024/10/1
多脚ロボットに蠕動波を追加することで、起伏のある地形での障害物乗り越え能力と走破性が大幅に向上することを示した研究。
- 細長い多脚ロボットのための効果的な自己復帰戦略多脚ロボット2024/10/1
ムカデ型ロボットが転倒から起き上がる際の動作を生物観察とロボット実験で解析し、体の横・縦方向に重畳する2つの進行波で再現できることを示した。
- 起伏に富んだ地形における多脚ロボットの性能を高める学習制御多脚ロボット/強化学習2024/9/1
MuJoCoシミュレータ上で強化学習を用い、多脚ロボットの体の水平・垂直うねりと脚の踏み出しをリアルタイム調整する制御則を開発し、実機実験で線形制御より30〜50%の速度向上を達成した。
- Multi-legged matter transport: a framework for locomotion on noisy landscapes2023/5/1
- Mechanical Intelligence Simplifies Control in Terrestrial Limbless Locomotion2023/4/1
- Gait design for limbless obstacle aided locomotion using geometric mechanics2023/2/1
- Geometry of contact: contact planning for multi-legged robots via spin models duality2023/2/1
- Generalized Omega Turn Gait Enables Agile Limbless Robot Turning in Complex Environments2022/2/1
- A general locomotion control framework for multi-legged locomotors2021/12/1
- Reconstruction of Backbone Curves for Snake Robots2020/12/1