Tianyu Wang
収録論文 46本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- ムカデの水面遊泳とそのロボフィジカルモデルロコモーション2026/9/22
ムカデが直接波で水面を泳ぐことを発見し、多脚ロボットモデルで脚の形態と剛性、体波方向、脚の協調が遊泳性能に与える影響を解析した。
- OpenDexGrasp: オープン語彙のタスク指向巧み把持マニピュレーション2026/9/16
自由形式の言語指示から機能意図を推論し、多視点視覚と物体形状に基づいて高自由度の巧みな把持を生成する統合フレームワークを提案。
- 訓練不要でより良い飛行: UAVナビゲーションのためのテスト時スケーリングVLMナビゲーション2026/7/1
UAVの視覚言語ナビゲーションにおいて、追加訓練なしで推論時に反復改良と自己修正を行うことで、安全性と精度を向上させる手法を提案した。
- モーフィングMILR：複雑環境での機動のための転がり関節を備えたケーブル駆動の無脚ロボットの設計と制御無脚ロボット2026/7/1
ケーブル駆動で体の形態とコンプライアンスを再構成できる無脚ロボットを提案し、横波運動やサイドワインディングなど多様な移動モードを単一システムで実現した。
- 人間レベルの巧みな遠隔操作を目指して遠隔操作2026/7/1
手と物体の同時追跡制御を用いて、人間の操作意図を学習済みの接触実行にマッピングし、物体の回転や長時間の道具使用など7つの難易度の高い遠隔操作タスクで高い成功率を達成した。
- UMI-Bench 1.0: UMIデータを用いた卓上ロボット操作のためのオープンで再現可能な実世界ベンチマークマニピュレーション2026/6/1
UMIスタイルの操作ポリシーを実世界で標準評価する初のベンチマークを提案し、データ収集から評価までの統一プロトコルを提供する。
- 三次元水中障害物環境における波動推進ロボットの移動水中ロボティクス2026/6/1
水中に障害物が散在する環境で、柔軟な体を持つ細長いロボットが、体のコンプライアンス制御と深度調整により、障害物を回避・回復しながら前進する手法を提案した。
- デジタルツインを用いた人間参加型産業ロボティクスのためのエージェント型ニューロシンボリック計画とコミッショニング産業ロボティクス/計画/LLM2026/6/1
LLMと決定論的検証を組み合わせ、人間の指示を解釈して産業ロボットの計画・実行・失敗回復を行う枠組みを提案し、デジタルツイン上で検証する。
- EgoLive: 実世界の人間タスクから得た大規模エゴセントリックデータセットデータセット2026/4/1
ロボット操作学習のための大規模で高品質なエゴセントリックデータセットEgoLiveを構築し、実世界の非制約環境での人間の作業データを収集・公開した。
- 多脚ロボットに触覚フィードバックを提供する頑健なアンテナ触覚/多脚ロボット2026/3/1
多脚ロボット用の触覚アンテナを開発し、接触状態の推定に基づく制御で障害物環境での操縦とスタックからの回復を実現した。
- EEGベースの視覚・運動イメージハイブリッド制御によるロボット把持と配置BCI/ロボット制御2026/3/1
脳波(EEG)による視覚イメージと運動イメージを組み合わせ、ロボットの把持対象と配置位置を意図駆動で制御する枠組みを提案・実装した。
- 視覚ナビゲーションのための言語条件付きワールドモデリング視覚ナビゲーション2026/3/1
言語指示に基づく視覚ナビゲーションを、初期の一人称視点のみから将来の軌道を予測する問題として定式化し、大規模データセットと2つのモデル群を提案した。
- 語り、夢見て、行動する：指示駆動型ロボット操作のためのビデオ世界モデル学習VLA2026/2/1
ビデオ生成モデルを蒸留して高速化し、生成された未来映像と実観測を組み合わせて行動モデルを訓練することで、指示に基づくロボット操作の精度と効率を向上させるフレームワークを提案。
- 幾何力学とスピンモデル双対性による非対称多脚ロコモーションの接触計画歩行2026/2/1
幾何力学と統計力学のスピンモデル双対性を組み合わせ、多脚ロボットの接触計画をグラフ最適化問題として定式化し、従来の対称歩容を超える非対称歩容を発見した研究。
- 地形推定を伴う6自由度車輪型二足ロボットの全身制御車輪型二足ロボット2025/11/1
6自由度車輪型二足ロボットの完全な動力学モデルを構築し、LiDAR慣性オドメトリと改良PCAによる地形推定を組み込んだ全身制御フレームワークを提案。不整地走破性能をシミュレーションと実機で検証した。
- 力推定に基づくアドミタンス制御による車輪型二足ロボットの頭部安定化歩行2025/11/1
不整地での頭部振動を抑えるため、6自由度車輪型二足ロボットの接地力をモデルベースで推定し、アドミタンス制御で地形適応性と頭部安定性を高めた。
- 過減衰環境における柔軟体の最適遊泳遊泳/柔軟ロボット2025/10/1
関節に直列ばねを導入した柔軟な3リンク遊泳体を幾何学的力学でモデル化し、最大変位を得る制御戦略を最適化、ケーブル駆動ロボットで粒状媒体中の性能を実証した。
- オメガターン：細長いロボットのための汎用旋回テンプレート歩行2025/10/1
線虫C.エレガンスのオメガターンに着想を得て、2つの進行波の重ね合わせとして旋回を定式化し、脚のない細長いロボットや多脚ロボットに適用可能な旋回制御器を開発した。
- 一度だけ推定：ロボット把持のための統合・ワンステージ・リアルタイムカテゴリレベル関節物体6D姿勢推定6D姿勢推定2025/6/1
関節物体のカテゴリレベル6D姿勢推定を、インスタンス分割とNPCS表現を同時に出力する単一ステージのネットワークで実現し、200Hzのリアルタイム動作を可能にした研究。
- 雑音環境下における多脚細長ロボットのロバスト制御歩行2025/6/1
脚と地面の接触を信号伝送のビットと見なし、冗長性による機械的知能とフィードバック制御を組み合わせて、不整地でも頑健に動く多脚細長ロボットの制御手法を提案した。
- 衝突が誘起する形状変化ロボットペアの結合と輸送群制御2025/4/1
形状変化ロボットが衝突を介して自発的にペアを形成し、長距離を移動する現象を実験とシミュレーションで解明した。
- CAP-Net: 単一RGB-D画像からカテゴリ別関節部品の6D姿勢とサイズを推定する統合ネットワーク6D姿勢推定2025/4/1
RGB-D特徴を統合した単段ネットワークで、関節物体の各部品の6D姿勢とサイズをカテゴリレベルで推定する手法を提案し、sim-to-realギャップを埋める大規模データセットRGBD-Artも構築した。
- SparseGrasp: 疎な多視点RGB画像からの3Dセマンティックガウシアンスプラッティングによるロボット把持マニピュレーション2024/12/1
疎な多視点RGB画像から3Dガウシアンスプラッティングと視覚基盤モデルを組み合わせて意味情報付きシーンを構築し、変化する環境でも高速に更新しながら言語指示で物体を把持するシステムを提案した。
- 細長い多脚ロボットのための効果的な自己復帰戦略多脚ロボット2024/10/1
ムカデ型ロボットが転倒から起き上がる際の動作を生物観察とロボット実験で解析し、体の横・縦方向に重畳する2つの進行波で再現できることを示した。
- 蠕動波の追加が複雑地形における多脚歩行性能を向上させる歩行2024/10/1
多脚ロボットに蠕動波を追加することで、起伏のある地形での障害物乗り越え能力と走破性が大幅に向上することを示した研究。
- AquaMILR+：複雑な水中地形を航行するための非係留型無肢ロボットの設計水中ロボット2024/9/1
ウナギやウミヘビの遊泳と浮き袋を模した機構を備え、複雑な水中環境を自律的に泳ぎ回れる非係留型の無肢ロボットを開発した。
- FastUMI: スケーラブルでハードウェア非依存の汎用マニピュレーションインターフェースとデータセットマニピュレーション2024/9/1
ロボットアームの実世界データ収集を低コスト・ハードウェア非依存で実現するため、UMIを再設計したFastUMIを提案し、22タスク・1万軌跡超のデータセットを公開した。
- Polaris: 合成から実世界への視覚グラウンディングと大規模言語モデルによるオープンエンド対話型ロボットマニピュレーションマニピュレーション2024/8/1
GPT-4と視覚グラウンディングモデルを組み合わせ、合成データで学習した姿勢推定パイプラインにより、テーブルトップ上のオープンエンドな対話型マニピュレーションを実現するフレームワークを提案した。
- AquaMILR: 機械的知能が複雑な流体環境における波動運動ロボットの制御を簡素化する水中ロボット/波動運動2024/7/1
水上を波動遊泳する無索状の手足なしロボットを開発し、受動的な体の柔軟性（機械的知能）とケーブル張力フィードバックによるリアルタイム制御を組み合わせることで、障害物の多い流体環境でも開ループ制御で遊泳できることを示した。
- 潜在空間アライメントによる異形態ロボットマニピュレーションスキルの転移マニピュレーション2024/6/1
異なる形態のロボット間で制御方策を転移するため、状態と行動を共通の潜在空間に射影し、敵対的学習とサイクル整合性でターゲットのエンコーダ・デコーダを訓練する手法を提案。sim-to-simおよびsim-to-realで有効性を実証。
- Robust self-propulsion in sand using simply controlled vibrating cubes2023/9/1
- Anisotropic body compliance facilitates robotic sidewinding in complex environments2023/9/1
- Dynamic Handover: Throw and Catch with Bimanual Hands2023/9/1
- WALL-E: Embodied Robotic WAiter Load Lifting with Large Language Model2023/8/1
- Multi-legged matter transport: a framework for locomotion on noisy landscapes2023/5/1
- Mechanical Intelligence Simplifies Control in Terrestrial Limbless Locomotion2023/4/1
- Geometry of contact: contact planning for multi-legged robots via spin models duality2023/2/1
- Gait design for limbless obstacle aided locomotion using geometric mechanics2023/2/1
- Latent Policies for Adversarial Imitation Learning2022/6/1
- Generalized Omega Turn Gait Enables Agile Limbless Robot Turning in Complex Environments2022/2/1
- A general locomotion control framework for multi-legged locomotors2021/12/1
- Inverse reinforcement learning for autonomous navigation via differentiable semantic mapping and planning2021/1/1
- Reconstruction of Backbone Curves for Snake Robots2020/12/1
- Learning Navigation Costs from Demonstration with Semantic Observations2020/6/1
- Directional Compliance in Obstacle-Aided Navigation for Snake Robots2020/3/1
- Learning Navigation Costs from Demonstration in Partially Observable Environments2020/2/1