Zhaochen Xu

収録論文 6本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 幾何力学とスピンモデル双対性による非対称多脚ロコモーションの接触計画
  歩行2026/2/1

  幾何力学と統計力学のスピンモデル双対性を組み合わせ、多脚ロボットの接触計画をグラフ最適化問題として定式化し、従来の対称歩容を超える非対称歩容を発見した研究。

• 過減衰環境における柔軟体の最適遊泳
  遊泳/柔軟ロボット2025/10/1

  関節に直列ばねを導入した柔軟な3リンク遊泳体を幾何学的力学でモデル化し、最大変位を得る制御戦略を最適化、ケーブル駆動ロボットで粒状媒体中の性能を実証した。

• 雑音環境下における多脚細長ロボットのロバスト制御
  歩行2025/6/1

  脚と地面の接触を信号伝送のビットと見なし、冗長性による機械的知能とフィードバック制御を組み合わせて、不整地でも頑健に動く多脚細長ロボットの制御手法を提案した。

• 確率的アプローチによるフィードバック制御で多脚ロボットの不整地歩行を改善
  歩行2024/11/1

  多脚ロボットが不整地を速く歩けるよう、生体模倣の縦方向の体幹波動と接地パターンに基づくフィードバック制御を提案し、実験と確率モデルで有効性を示した。

• 蠕動波の追加が複雑地形における多脚歩行性能を向上させる
  歩行2024/10/1

  多脚ロボットに蠕動波を追加することで、起伏のある地形での障害物乗り越え能力と走破性が大幅に向上することを示した研究。

• 起伏に富んだ地形における多脚ロボットの性能を高める学習制御
  多脚ロボット/強化学習2024/9/1

  MuJoCoシミュレータ上で強化学習を用い、多脚ロボットの体の水平・垂直うねりと脚の踏み出しをリアルタイム調整する制御則を開発し、実機実験で線形制御より30〜50%の速度向上を達成した。