Jianfeng Lin

収録論文 11本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• ムカデの水面遊泳とそのロボフィジカルモデル
  ロコモーション2026/9/22

  ムカデが直接波で水面を泳ぐことを発見し、多脚ロボットモデルで脚の形態と剛性、体波方向、脚の協調が遊泳性能に与える影響を解析した。

• 三次元水中障害物環境における波動推進ロボットの移動
  水中ロボティクス2026/6/1

  水中に障害物が散在する環境で、柔軟な体を持つ細長いロボットが、体のコンプライアンス制御と深度調整により、障害物を回避・回復しながら前進する手法を提案した。

• 多脚ロボットに触覚フィードバックを提供する頑健なアンテナ
  触覚/多脚ロボット2026/3/1

  多脚ロボット用の触覚アンテナを開発し、接触状態の推定に基づく制御で障害物環境での操縦とスタックからの回復を実現した。

• 過減衰環境における柔軟体の最適遊泳
  遊泳/柔軟ロボット2025/10/1

  関節に直列ばねを導入した柔軟な3リンク遊泳体を幾何学的力学でモデル化し、最大変位を得る制御戦略を最適化、ケーブル駆動ロボットで粒状媒体中の性能を実証した。

• オメガターン：細長いロボットのための汎用旋回テンプレート
  歩行2025/10/1

  線虫C.エレガンスのオメガターンに着想を得て、2つの進行波の重ね合わせとして旋回を定式化し、脚のない細長いロボットや多脚ロボットに適用可能な旋回制御器を開発した。

• 雑音環境下における多脚細長ロボットのロバスト制御
  歩行2025/6/1

  脚と地面の接触を信号伝送のビットと見なし、冗長性による機械的知能とフィードバック制御を組み合わせて、不整地でも頑健に動く多脚細長ロボットの制御手法を提案した。

• 確率的アプローチによるフィードバック制御で多脚ロボットの不整地歩行を改善
  歩行2024/11/1

  多脚ロボットが不整地を速く歩けるよう、生体模倣の縦方向の体幹波動と接地パターンに基づくフィードバック制御を提案し、実験と確率モデルで有効性を示した。

• 蠕動波の追加が複雑地形における多脚歩行性能を向上させる
  歩行2024/10/1

  多脚ロボットに蠕動波を追加することで、起伏のある地形での障害物乗り越え能力と走破性が大幅に向上することを示した研究。

• 鳥に着想を得た腱連結がフェーズ遷移時間を短縮しパドリング効率を向上させる
  生物模倣遊泳2024/9/1

  水鳥の腱連結機構を模倣し、回復相と推進相の切り替えを速めることで、ドラッグ型パドルの推進効率を最大2.4倍改善した研究。

• A Bioinspired Bidirectional Stiffening Soft Actuator for Multimodal, Compliant, and Robust Grasping
  2022/11/1
• Design and Stiffness Analysis of a Bio-inspired Soft Actuator with Bi-direction Tunable Stiffness Property
  2022/5/1