Esteban Flores

収録論文 4本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• オメガターン：細長いロボットのための汎用旋回テンプレート
  歩行2025/10/1

  線虫C.エレガンスのオメガターンに着想を得て、2つの進行波の重ね合わせとして旋回を定式化し、脚のない細長いロボットや多脚ロボットに適用可能な旋回制御器を開発した。

• 雑音環境下における多脚細長ロボットのロバスト制御
  歩行2025/6/1

  脚と地面の接触を信号伝送のビットと見なし、冗長性による機械的知能とフィードバック制御を組み合わせて、不整地でも頑健に動く多脚細長ロボットの制御手法を提案した。

• 確率的アプローチによるフィードバック制御で多脚ロボットの不整地歩行を改善
  歩行2024/11/1

  多脚ロボットが不整地を速く歩けるよう、生体模倣の縦方向の体幹波動と接地パターンに基づくフィードバック制御を提案し、実験と確率モデルで有効性を示した。

• 体幹のうねり波を変調させる多脚長尺ロボットの操舵
  多脚ロボット2024/10/1

  ムカデ型多脚ロボットの旋回を、体幹の進行波2つの重ね合わせで実現し、理論予測とロボット実験で検証した。