Shreya Santra
収録論文 20本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 月面居住に向けた膨張式モジュールのロボット支援展開と保守：実地実証宇宙ロボティクス2026/9/28
膨張式居住モジュールと再構成可能なモジュール式ロボットMoonBotを組み合わせ、月面アナログ環境で展開・保守作業（検査、位置合わせ、施錠、3次元マッピング）を実証した。
- 位相分解強化学習による分散型多ロボット月面貨物輸送群制御2026/7/1
月面での協調貨物輸送を、持ち上げ・輸送・設置の各段階に分解し、専用の強化学習ポリシーで最適化するフレームワークを提案。シミュレーションと実機実験で有効性を実証した。
- データ駆動型テラメカニクスによる月面ローバー向けリアルタイムシミュレータsim2real2026/1/1
月面ローバーの走行を高忠実度で再現するため、実験とシミュレーションから得たデータで滑りと沈下の回帰モデルを構築し、リアルタイムで動作するテラメカニクスシミュレータを実現した。
- 双腕ロボットによる太陽電池パネル組立：月面基地の完全自律建設に向けてマニピュレーション2026/1/1
月面基地建設のベンチマークとして、双腕ロボットが視覚・制御・専用ハードを統合し、任意に置かれた太陽電池パネルを自律的に接続する手法を実機で実証した。
- 離散フーリエ変換を用いた点群圧縮による特徴のない地形での効率的なSLAMSLAM2026/1/1
惑星や砂漠のようななだらかな地形を対象に、点群地図を離散フーリエ変換で周波数領域に変換し高周波成分を省略することで圧縮する手法を提案し、圧縮率と精度を評価した。
- 月面再構成ロボットのためのモジュール式肢の設計と開発モジュール式ロボット2026/1/1
月面探査・建設用に、共通アクチュエータで駆動する4自由度モジュール式ロボット肢「Moonbot」を開発し、9種類の機能構成を実現した。
- MoonBot：月面基地建設に向けたモジュール式オンデマンド再構成ロボットモジュール型ロボット2025/12/1
月面基地建設のためのモジュール式再構成ロボットを開発し、土木作業や部品輸送、膨張式モジュール支援などの実証実験を行った。
- 格子型モジュラー・ロボットのための連続的雌雄同体結合機構モジュラーロボット2025/12/1
片面での結合・分離が可能で、非結合時は平坦な面を保ち、受動的インターフェースとも結合できる、雌雄状態を連続的に切り替える新しい形状嵌合型機械結合機構を提案した。
- 分散異種モジュール型ロボットの設計：MoonBotのソフトウェアアーキテクチャと展開戦略群制御2025/11/1
異種モジュールからなる宇宙ロボット群を分散制御するためのソフトウェア基盤を提案し、自己組み立てや遠隔操作を実環境で検証した。
- 月面ISRU向けモジュール式バケットドラム掘削機の設計と開発ISRU/掘削2025/11/1
月面レゴリスの掘削を目的として、モジュール式ロボットMoonBot用のバケットドラムを開発し、3Dプリント試作機による砂場試験で連続掘削速度777.54 kg/hを達成した。
- モジュール型宇宙ロボットの堅牢な組立のための汎用エンドエフェクタ位置合わせコントローラマニピュレーション2025/10/1
月面でのモジュール型ロボットの自己組立に向け、エンドエフェクタと目標姿勢のみを用いて速度制限を適応的に調整する汎用コントローラを開発し、JAXAの月環境シミュレータで検証した。
- 農地から月面へ：クロスドメイン自律ナビゲーションのための転移可能な深層強化学習ナビゲーション2025/10/1
農地環境でPPOにより訓練したローバーのナビゲーション方策が、追加学習なしで月面類似環境でも約50%の成功率を達成し、ドメイン間転移の可能性を示した。
- モジュール式再構成可能な月面ロボットのためのマルチモーダル分散強化学習群制御2025/10/1
各モジュールが個別に方策を学習する分散強化学習を提案し、未知の構成へのゼロショット汎化と月面模擬環境での自律走行・操舵・再構成を実証した。
- 不確実な組立環境における人間参加型制御による自律マニピュレータの強化マニピュレーション2025/7/1
月面ミッションを想定し、柔軟なソーラーパネル展開をロボットマニピュレータで自律実行する際に、人間がループに入って曖昧な状況で介入できる制御手法を提案し、デジタルツインで検証した。
- 宇宙ロボットのための運動スタックにおける超球面による軌道クランピングを用いた堅牢でモジュール式な多肢同期群制御2025/7/1
異種アクチュエータの軌道を超球面制約で同期させるロボット非依存な手法を提案し、6本の異種ロボット肢のエンドエフェクタ同期で検証した。
- 月面ローバーシミュレーションのためのグローサーホイールによる地形変形モデリングsim2real2024/8/1
車輪と月面レゴリスの接触力を用いた回帰モデルで地形の変形を再現し、走行痕をリアルタイムに描画する変形エンジンを月面シミュレータに統合した。
- 月面マイクロローバのためのリスク考慮型被覆経路計画：グローバル・ローカル環境データの活用経路計画2024/4/1
限られたセンシングと計算能力で未知の月面環境を探索するため、グローバルデータと局所地形特徴を統合した3D被覆経路計画アルゴリズムを提案し、シミュレータと屋外実証で有効性を示した。
- Integration of Vision-based Object Detection and Grasping for Articulated Manipulator in Lunar Conditions2023/9/1
- OmniLRS: A Photorealistic Simulator for Lunar Robotics2023/9/1
- Enabling Faster Locomotion of Planetary Rovers with a Mechanically-Hybrid Suspension2023/7/1