Seth Hutchinson

University of Illinois Urbana-Champaign

収録論文 33本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 粒状地形における地形適応型ヒューマノイド歩行の学習
  歩行2026/9/9

  3次元抵抗力理論に基づく物理的に正確な粒状接触モデルを構築し、教師-生徒強化学習とVAEによる地形エンコードで、未知の粒状地形にも適応できるヒューマノイド歩行制御器を実現した。

• 流動性斜面における足場操作による二足歩行の堅牢化
  歩行2026/7/1

  この論文は、粒状斜面での二足歩行ロボットの性能を、足の爪（cleat）の間隔を調整して地面の変形を制御することで向上させる方法を研究したものです。適切な間隔により、最大30度の斜面での歩行が可能になることを示しました。

• 多対多マルチエージェント集配問題
  群制御2026/5/1

  倉庫内の複数ロボットが、複数の場所から取り出し・保管が可能なSKU単位のタスクを効率的に割り当てる多対多MAPD問題を解くアルゴリズムM2Mを提案し、シミュレーションで従来手法より最大2万2千件多くタスクを完了できることを示した。

• 消耗性能力の供給をモデル化・最適化する同時タスク割当とスケジューリング
  群制御2026/2/1

  異種ロボットチームの長時間タスク割当のため、バッテリーと時間制約下で消耗性特性の供給を最適化する非線形計画ベースのフレームワークTRAITSを提案。

• 定方位追跡戦略における依存的可到達集合
  追跡制御2025/12/1

  追跡者が定方位追跡戦略で目標を追うとき、追跡者の依存的可到達集合の形状を理論的・実験的に解析した論文。

• 強化学習で適応化したモデル予測制御による不整地二足歩行
  歩行2025/9/1

  単剛体力学に基づくMPCの力学・遊脚制御・歩容周波数を強化学習でパラメータ化し、階段や滑りやすい不整地での二足歩行を頑健化した。

• 挑戦的な四足歩行のための階層型強化学習と価値最適化
  歩行2025/6/1

  高レベル方策が低レベル方策の学習済み価値関数をオンライン最適化して足場を選ぶ二層階層型強化学習を提案し、難地形での衝突を減らし報酬を改善した。

• 実環境試験における自律表面車両制御のための深層強化学習のロバスト性評価
  強化学習/ロバスト性/自律表面車両2025/5/1

  浮遊ゴミ回収用の深層強化学習エージェントをドメインランダム化で訓練し、非対称抗力や偏心ペイロードなどの外乱下での実環境性能をMPCと比較評価した。

• ロボットタスク計画におけるLLM活用の安全性向上フレームワークSAFER
  タスク計画2025/3/1

  安全性を考慮したマルチLLMフレームワークSAFERを提案し、安全エージェントと制御バリア関数を統合してロボットタスク計画の安全性違反を低減する。

• 感情を考慮した二足歩行ロボットの社会ナビゲーションのための深層強化学習フレームワーク
  歩行2025/3/1

  二足歩行ロボットが感情を含む社会的な環境で安全に歩行できるよう、LiDARグリッドマップから感情的不快感領域などを抽出し、深層強化学習で軌道計画を行うフレームワークを提案した。

• ASVナビゲーションにおけるsim-to-realギャップを低減する深層強化学習フレームワークと手法
  sim2real2024/7/1

  浮力・流体力モデルとシステム同定・ドメインランダム化を組み合わせ、自律水面艇の強化学習を実環境に転移しやすくし、浮遊ゴミ回収タスクでエネルギー消費と完了時間を削減した。

• ハイブリッドケーブルロボットによる建築規模の筆絵画
  マニピュレーション2024/3/1

  ケーブル駆動パラレルロボットと4自由度シリアルマニピュレータを組み合わせ、建物2階分の窓に27m×3.7mの壁画を筆で描くロボットを開発した。

• Desensitization and Deception in Differential Games with Asymmetric Information
  2023/9/1
• Generalizing Trajectory Retiming to Quadratic Objective Functions
  2023/9/1
• Locally Optimal Estimation and Control of Cable Driven Parallel Robots using Time Varying Linear Quadratic Gaussian Control
  2022/8/1
• Momentum-Aware Trajectory Optimization and Control for Agile Quadrupedal Locomotion
  2022/3/1
• Learning Generalizable Vision-Tactile Robotic Grasping Strategy for Deformable Objects via Transformer
  2021/12/1
• Integrated Task and Motion Planning for Safe Legged Navigation in Partially Observable Environments
  2021/10/1
• Extended Version of GTGraffiti: Spray Painting Graffiti Art from Human Painting Motions with a Cable Driven Parallel Robot
  2021/9/1
• An Interleaved Approach to Trait-Based Task Allocation and Scheduling
  2021/8/1
• A Resilient and Energy-Aware Task Allocation Framework for Heterogeneous Multi-Robot Systems
  2021/5/1
• LES: Locally Exploitative Sampling for Robot Path Planning
  2021/2/1
• Vision-Based Shape Reconstruction of Soft Continuum Arms Using a Geometric Strain Parametrization
  2020/11/1
• TIE: Time-Informed Exploration For Robot Motion Planning
  2020/4/1
• Robot Calligraphy using Pseudospectral Optimal Control in Conjunction with a Novel Dynamic Brush Model
  2020/3/1
• Safe Optimal Control under Parametric Uncertainties
  2020/2/1
• Robot Calligraphy using Pseudospectral Optimal Control in Conjunction with a Novel Dynamic Brush Model
  2019/11/1
• Robotic Sculpting with Collision-free Motion Planning in Voxel Space
  2019/11/1
• An Optimal Task Allocation Strategy for Heterogeneous Multi-Robot Systems
  2019/3/1
• Non-Uniform Robot Densities in Vibration Driven Swarms Using Phase Separation Theory
  2019/2/1
• A Study of a Class of Vibration-Driven Robots: Modeling, Analysis, Control and Design of the Brushbot
  2019/2/1
• Online Center of Mass Estimation for a Humanoid Wheeled Inverted Pendulum Robot
  2018/10/1
• Hierarchical Optimization for Whole-Body Control of Wheeled Inverted Pendulum Humanoids
  2018/10/1