Kazuya Yoshida
収録論文 45本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 宇宙ステーション内多脚ロボットのためのグラフベース経路・足場同時計画マニピュレーション2026/9/28
宇宙ステーション内で作業する多脚ロボットに対し、把持可能な足場の制約を考慮して経路と足場配置を同時に計画するグラフベース手法を提案し、ISS船内モデルでのシミュレーションで有効性を示した。
- 月面居住に向けた膨張式モジュールのロボット支援展開と保守：実地実証宇宙ロボティクス2026/9/28
膨張式居住モジュールと再構成可能なモジュール式ロボットMoonBotを組み合わせ、月面アナログ環境で展開・保守作業（検査、位置合わせ、施錠、3次元マッピング）を実証した。
- 位相分解強化学習による分散型多ロボット月面貨物輸送群制御2026/7/1
月面での協調貨物輸送を、持ち上げ・輸送・設置の各段階に分解し、専用の強化学習ポリシーで最適化するフレームワークを提案。シミュレーションと実機実験で有効性を実証した。
- LIMBERO: 岩壁を移動する四肢型クライミング探査ロボット歩行/クライミングロボット2026/3/1
岩場や急斜面を移動するための10kg級の四肢型クライミングロボットLIMBEROを開発し、スパイン型グリッパーと把持可能性指標を用いて、1G環境下での急な岩場の登攀を実証した。
- 急峻な岩場で安定移動するピンアレイ構造の壁面歩行ロボット歩行2026/3/1
不規則な表面に受動的に適合するピンアレイ型グリッパを備えた移動ロボットを開発し、複雑なセンシングや制御なしで安定した接地を実現。傾斜壁や自然の岩場での実験で堅牢な移動を確認した。
- 月面再構成ロボットのためのモジュール式肢の設計と開発モジュール式ロボット2026/1/1
月面探査・建設用に、共通アクチュエータで駆動する4自由度モジュール式ロボット肢「Moonbot」を開発し、9種類の機能構成を実現した。
- データ駆動型テラメカニクスによる月面ローバー向けリアルタイムシミュレータsim2real2026/1/1
月面ローバーの走行を高忠実度で再現するため、実験とシミュレーションから得たデータで滑りと沈下の回帰モデルを構築し、リアルタイムで動作するテラメカニクスシミュレータを実現した。
- 凸凹地形の把持と形状認識のためのピンアレイ構造グリッパマニピュレーション2026/1/1
極限環境の移動ロボット向けに、ピンアレイ構造を用いて凸凹地形を適応的に把持しつつ地形形状を計測できるグリッパを開発し、その性能を評価した。
- 離散フーリエ変換を用いた点群圧縮による特徴のない地形での効率的なSLAMSLAM2026/1/1
惑星や砂漠のようななだらかな地形を対象に、点群地図を離散フーリエ変換で周波数領域に変換し高周波成分を省略することで圧縮する手法を提案し、圧縮率と精度を評価した。
- 双腕ロボットによる太陽電池パネル組立：月面基地の完全自律建設に向けてマニピュレーション2026/1/1
月面基地建設のベンチマークとして、双腕ロボットが視覚・制御・専用ハードを統合し、任意に置かれた太陽電池パネルを自律的に接続する手法を実機で実証した。
- 宇宙ステーション自動化への挑戦：多肢型機内ロボットの実現可能性検討と地上試験宇宙ロボット2025/12/1
国際宇宙ステーション内で物資の運搬などの物流作業を自律的に行う多肢型移動マニピュレータの実現可能性を、3D動作計画のシミュレーションと微小重力を模擬した2Dテーブル上のプロトタイプ試験で検証した。
- 宇宙応用に向けたマニピュレータが把持した未知物体のオンライン慣性パラメータ推定マニピュレーション2025/12/1
宇宙ロボットの把持物体の慣性パラメータを、運動量保存則を組み込んだオンライン同定法で推定し、数値シミュレーションで有効性を検証した。
- 格子型モジュラー・ロボットのための連続的雌雄同体結合機構モジュラーロボット2025/12/1
片面での結合・分離が可能で、非結合時は平坦な面を保ち、受動的インターフェースとも結合できる、雌雄状態を連続的に切り替える新しい形状嵌合型機械結合機構を提案した。
- 軌道ロボットのランデブー・ドッキングのための最適軌道計画軌道ロボティクス2025/12/1
回転する宇宙デブリに安全に接近するため、動的キープアウト球を導入した非線形最適化による軌道計画法と、ON/OFFスラスタで最適軌道を再現する制御戦略を提案した。
- MoonBot：月面基地建設に向けたモジュール式オンデマンド再構成ロボットモジュール型ロボット2025/12/1
月面基地建設のためのモジュール式再構成ロボットを開発し、土木作業や部品輸送、膨張式モジュール支援などの実証実験を行った。
- 分散異種モジュール型ロボットの設計：MoonBotのソフトウェアアーキテクチャと展開戦略群制御2025/11/1
異種モジュールからなる宇宙ロボット群を分散制御するためのソフトウェア基盤を提案し、自己組み立てや遠隔操作を実環境で検証した。
- 軽量・低消費電力な単眼カメラをグリッパ内蔵した脚式クライミングロボットによる3DマッピングSLAM/マッピング2025/11/1
脚式クライミングロボットの手先に単眼カメラを搭載し、脚の順運動学と単眼SLAMを融合してスケール曖昧性を解消し、実時間でメートルスケールの3D地形マップを構築して凸地形の自律把持を可能にした。
- 月面ISRU向けモジュール式バケットドラム掘削機の設計と開発ISRU/掘削2025/11/1
月面レゴリスの掘削を目的として、モジュール式ロボットMoonBot用のバケットドラムを開発し、3Dプリント試作機による砂場試験で連続掘削速度777.54 kg/hを達成した。
- モジュール式再構成可能な月面ロボットのためのマルチモーダル分散強化学習群制御2025/10/1
各モジュールが個別に方策を学習する分散強化学習を提案し、未知の構成へのゼロショット汎化と月面模擬環境での自律走行・操舵・再構成を実証した。
- モジュール型宇宙ロボットの堅牢な組立のための汎用エンドエフェクタ位置合わせコントローラマニピュレーション2025/10/1
月面でのモジュール型ロボットの自己組立に向け、エンドエフェクタと目標姿勢のみを用いて速度制限を適応的に調整する汎用コントローラを開発し、JAXAの月環境シミュレータで検証した。
- 農地から月面へ：クロスドメイン自律ナビゲーションのための転移可能な深層強化学習ナビゲーション2025/10/1
農地環境でPPOにより訓練したローバーのナビゲーション方策が、追加学習なしで月面類似環境でも約50%の成功率を達成し、ドメイン間転移の可能性を示した。
- 宇宙ロボットのための運動スタックにおける超球面による軌道クランピングを用いた堅牢でモジュール式な多肢同期群制御2025/7/1
異種アクチュエータの軌道を超球面制約で同期させるロボット非依存な手法を提案し、6本の異種ロボット肢のエンドエフェクタ同期で検証した。
- 不確実な組立環境における人間参加型制御による自律マニピュレータの強化マニピュレーション2025/7/1
月面ミッションを想定し、柔軟なソーラーパネル展開をロボットマニピュレータで自律実行する際に、人間がループに入って曖昧な状況で介入できる制御手法を提案し、デジタルツインで検証した。
- 足触覚情報を取り入れたオンライン学習型脚運動学によるLiDAR-IMU-脚の密結合オドメトリ歩行2025/6/1
脚の触覚情報をオンライン学習するニューラル運動学モデルをファクタグラフに統合し、特徴の乏しい砂浜や不整地でもロバストに自己位置推定する手法を提案した。
- 月面探査脚ロボット用グリッパの粒状体への沈下に関する研究マニピュレーション2024/11/1
軟弱な粒状表面を歩行する脚ロボット用の腱駆動ソフトグリッパについて、実験と個別要素法シミュレーションで沈下挙動を評価し、月重力・レゴリスモデルでの予測を行った。
- 宇宙探査用脚式ロボットのためのソフトグリッピングシステムグリッピング2024/11/1
腱駆動のソフトフィンガーとマイクロスパインを組み合わせ、不整な岩石地形でも脚式宇宙探査ロボットが安定して把持・固定できるグリッパを提案し、その性能を実験的に評価した。
- アドミタンス制御による脚式登攀ロボットの浮遊ベース反力低減脚式ロボット制御2024/9/1
脚式登攀ロボットにおいて、アドミタンス制御を用いて反力を低減し、マニピュレーションや障害物衝突時の安定性を向上させる手法を提案・検証した。
- 未知形状のスペースデブリの運動推定と3D再構成のためのStructure from Motion宇宙ロボティクス2024/8/1
2D画像のみから未知形状のスペースデブリの形状再構成と相対姿勢軌道を同時に推定するStructure from Motionベースの手法を提案し、微小重力実験とシミュレーションで検証した。
- 月面ローバーシミュレーションのためのグローサーホイールによる地形変形モデリングsim2real2024/8/1
車輪と月面レゴリスの接触力を用いた回帰モデルで地形の変形を再現し、走行痕をリアルタイムに描画する変形エンジンを月面シミュレータに統合した。
- オンラインニューラル運動学モデル学習を組み込んだLiDAR-IMU-車輪オドメトリの密結合最適化自己位置推定2024/7/1
LiDAR点群が劣化する環境でもロバストな自己位置推定を実現するため、車輪の運動学モデルをニューラルネットでオンライン学習し、因子グラフ上でLiDAR-IMU-車輪オドメトリと統合的に最適化する手法を提案した。
- 惑星探査におけるマルチロボットメッシュネットワーク向けROS2ミドルウェアの性能比較群制御2024/7/1
動的トポロジーのメッシュネットワーク上でFastRTPS・CycloneDDS・Zenohを比較し、地球外探査に最適なROS2ミドルウェアを評価した。
- 双腕宇宙ロボットによる宇宙デブリの確実な捕獲：減速とケージング宇宙ロボティクス2024/5/1
双腕ロボットで回転する宇宙デブリをインピーダンス制御による接触で減速させ、その後ケージングで捕獲する手法を提案し、2次元微小重力実験で検証した。
- スキッドステアロボットの運動学モデルをオンライン校正するLiDAR-IMU-車輪の密結合オドメトリ自己位置推定/センサフュージョン2024/4/1
スキッドステアロボット向けに、車輪オドメトリの運動学モデルをオンラインで校正しながらLiDAR・IMU・車輪を密結合する手法を提案し、トンネルや長い廊下など点群が退化する環境でも高精度な自己位置推定を実現した。
- 月面マイクロローバのためのリスク考慮型被覆経路計画：グローバル・ローカル環境データの活用経路計画2024/4/1
限られたセンシングと計算能力で未知の月面環境を探索するため、グローバルデータと局所地形特徴を統合した3D被覆経路計画アルゴリズムを提案し、シミュレータと屋外実証で有効性を示した。
- Integration of Vision-based Object Detection and Grasping for Articulated Manipulator in Lunar Conditions2023/9/1
- Lower Gravity Demonstratable Testbed for Space Robot Experiments2023/9/1
- OmniLRS: A Photorealistic Simulator for Lunar Robotics2023/9/1
- Enabling Faster Locomotion of Planetary Rovers with a Mechanically-Hybrid Suspension2023/7/1
- Mobility Strategy of Multi-Limbed Climbing Robots for Asteroid Exploration2023/6/1
- The effects of increasing velocity on the tractive performance of planetary rovers2023/6/1
- RAMP: Reaction-Aware Motion Planning of Multi-Legged Robots for Locomotion in Microgravity2023/1/1
- SegVisRL: Visuomotor Development for a Lunar Rover for Hazard Avoidance using Camera Images2021/3/1
- RL STaR Platform: Reinforcement Learning for Simulation based Training of Robots2020/9/1
- PPMC RL Training Algorithm: Rough Terrain Intelligent Robots through Reinforcement Learning2020/3/1
- Deep Learned Path Planning via Randomized Reward-Linked-Goals and Potential Space Applications2019/9/1