Feiyang Wu

Georgia Institute of Technology

収録論文 7本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• スペクトラルスキルによる表現豊かで構成可能な動作表現の学習
  ヒューマノイド制御2026/9/29

  予測表現学習で短い動作区間を潜在スキルとして符号化し、ヒューマノイドの追従・連結・合成を可能にする制御インターフェースを提案。

• 粒状地形における地形適応型ヒューマノイド歩行の学習
  歩行2026/9/9

  3次元抵抗力理論に基づく物理的に正確な粒状接触モデルを構築し、教師-生徒強化学習とVAEによる地形エンコードで、未知の粒状地形にも適応できるヒューマノイド歩行制御器を実現した。

• CoStream: 単純な行動の合成による汎用的な複雑操作の実現
  マニピュレーション2026/6/1

  複雑な操作タスクを、基盤モデルと多様なセンシングを組み合わせた複数の単純な行動（意味的・予測的・反応的）に分解し、それらをSE(3)インターフェース上で合成することで、高精度と汎用性を両立するフレームワークを提案した。

• 強化学習で適応化したモデル予測制御による不整地二足歩行
  歩行2025/9/1

  単剛体力学に基づくMPCの力学・遊脚制御・歩容周波数を強化学習でパラメータ化し、階段や滑りやすい不整地での二足歩行を頑健化した。

• SEEC: モデル強化残差学習によるヒューマノイド移動操作のための安定なエンドエフェクタ制御
  移動操作2025/9/1

  モデル誘導強化学習と摂動生成器を組み合わせ、下半身の動きによる外乱を補償してヒューマノイドの手先を安定に保つ枠組みを提案し、実機Booster T1で有効性を示した。

• Learn to Teach: Sample-Efficient Privileged Learning for Humanoid Locomotion over Diverse Terrains
  2024/2/1
• Infer and Adapt: Bipedal Locomotion Reward Learning from Demonstrations via Inverse Reinforcement Learning
  2023/9/1