Jun Sun

収録論文 5本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 身体性AIにおける安全性：リスク、攻撃、防御のサーベイ
  安全性2026/5/1

  身体性AIの安全性に関する研究を、知覚から計画、行動、相互作用までのパイプライン全体にわたって体系的にレビューし、攻撃と防御の多層的な分類法を提案した論文。

• TempoFit: 長期的視覚言語行動操作のためのプラグアンドプレイ層別時間KVメモリ
  VLA/長期操作2026/3/1

  事前学習済みの視覚言語行動(VLA)ポリシーに、追加学習なしで時間的記憶を注入するTempoFitを提案。層ごとのKVキャッシュと再帰バイアスにより、長期的な操作タスクの成功率を向上させる。

• 力覚対応残差DAggerと軌道編集によるインピーダンス制御下の精密挿入
  模倣学習2026/3/1

  接触を伴う精密挿入タスクのための、力覚を考慮した人間参加型模倣学習フレームワークを提案。軌道編集による残差方策学習と力の不一致に基づく介入トリガーで、共変量シフトを抑えつつ専門家の常時監視を不要にした。

• 自動運転システム試験のためのオンデマンドシナリオ生成
  自動運転テスト2025/5/1

  実世界の交通データから学習し、リスク強度調整器で危険度を定量的に制御しながら多様なシナリオを生成するフレームワークを提案し、Carlaシミュレータで有効性を検証した。

• PALo: 四足歩行ロボットの姿勢認識型移動制御の学習
  歩行2025/3/1

  四足歩行ロボットの速度追従に加え、体高やピッチ・ロール角をリアルタイムに調整できる姿勢認識型の移動制御を、深層強化学習で実現し実機へ転移した研究。