Qiufeng Wang

収録論文 4本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• RoboAlign-R1: ロボットビデオ世界モデルのための蒸留型マルチモーダル報酬アライメント
  ビデオ世界モデル2026/5/1

  ロボットビデオ世界モデルの訓練を、再構成損失などの低レベル目的ではなく、指示追従や操作成功などの意思決定に重要な能力に合わせるため、報酬アライメントと長期推論安定化を組み合わせたフレームワークを提案した。

• TempoFit: 長期的視覚言語行動操作のためのプラグアンドプレイ層別時間KVメモリ
  VLA/長期操作2026/3/1

  事前学習済みの視覚言語行動(VLA)ポリシーに、追加学習なしで時間的記憶を注入するTempoFitを提案。層ごとのKVキャッシュと再帰バイアスにより、長期的な操作タスクの成功率を向上させる。

• 力覚対応残差DAggerと軌道編集によるインピーダンス制御下の精密挿入
  模倣学習2026/3/1

  接触を伴う精密挿入タスクのための、力覚を考慮した人間参加型模倣学習フレームワークを提案。軌道編集による残差方策学習と力の不一致に基づく介入トリガーで、共変量シフトを抑えつつ専門家の常時監視を不要にした。

• RU4D-SLAM：動的環境における4Dシーン再構成のための不確かさ再重み付けガウシアンスプラッティングSLAM
  SLAM2026/2/1

  動的環境でのSLAMと4D再構成のためのフレームワークを提案し、時間要素と不確かさを考慮した追跡とマッピングを実現した。