Yiou Huang

収録論文 3本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• TempoFit: 長期的視覚言語行動操作のためのプラグアンドプレイ層別時間KVメモリ
  VLA/長期操作2026/3/1

  事前学習済みの視覚言語行動(VLA)ポリシーに、追加学習なしで時間的記憶を注入するTempoFitを提案。層ごとのKVキャッシュと再帰バイアスにより、長期的な操作タスクの成功率を向上させる。

• 力覚対応残差DAggerと軌道編集によるインピーダンス制御下の精密挿入
  模倣学習2026/3/1

  接触を伴う精密挿入タスクのための、力覚を考慮した人間参加型模倣学習フレームワークを提案。軌道編集による残差方策学習と力の不一致に基づく介入トリガーで、共変量シフトを抑えつつ専門家の常時監視を不要にした。

• 交差点におけるサンプル効率と安全性を両立する目標条件付き階層型強化学習
  自動運転/階層型強化学習2025/6/1

  交差点での自動運転において、目標条件付き衝突予測モジュールを組み込んだ階層型強化学習を提案し、サンプル効率と安全性を向上させた。