Joshua G. Mangelson
Brigham Young University
収録論文 18本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 平坦な海底を超えて：サイドスキャンソナー再構成を支援する閉形式二視点制約音響センシング/マッピング2026/9/21
サイドスキャンソナーの二視点幾何制約を定式化し、特徴点が球と平面の交線上に拘束されることを証明するとともに、モンテカルロシミュレーションで曖昧さの軌跡の大きさを特徴づけ、測量計画の指針を示した。
- 多様な海岸環境における視覚言語モデルの評価VLA2026/9/9
ハワイの海岸で収集した1000枚以上の画像データセットを構築し、7つの視覚言語モデルを3つの実験で評価した。海岸特有の概念の認識が難しいが、その原因は環境よりもセグメンテーションと言語表現にあることを示した。
- HoloOceanによる沿岸環境の自動生成sim2real2026/9/9
沿岸の航空写真から高さマップとアセット配置を自動生成し、HoloOceanの海洋ロボティクスシミュレーション環境を構築するパイプラインを提案した。
- フィールドロボティクスのためのオープンセット3Dシーングラフ：屋外ケーススタディ3Dシーングラフ2026/9/4
屋外ロボット向けの3Dシーングラフ（3DSG）を、オープンセットの視覚言語モデルと組み合わせて5つのデータセットで評価し、セマンティック埋め込みの外れ値やナビゲーション性能などの課題を明らかにした。
- 海岸線を構造的制約として活用する：自律型水上艇の位置推定のためのシーン幾何学位置推定2026/8/21
GPSが使えない環境での自律型水上艇の位置推定のために、海岸線と水面の幾何学的構造を利用する2つの手法を提案した。LiDARとカメラの両方で海岸線を観測し、衛星地図との照合により位置を推定する。
- HoloOceanを用いた水中ロボットのハードウェアインザループシミュレーションによるテストと評価sim2real2025/11/1
HoloOcean 2.0シミュレータとROS 2を組み合わせ、魚雷型AUVのハードウェア/ソフトウェアインザループ試験環境を構築し、実機フィールド試験結果と比較した。
- 音響協調測位研究のための低コストマルチエージェント群群制御2025/11/1
3Dプリントと市販部品で作られた3000ドル以下のAUVプラットフォームを開発し、DVLとUSBL音響アレイを搭載して協調測位のシミュレーションと実地試験を行った。
- HoloOcean 2.0のプレビューsim2real2025/10/1
海洋ロボティクス向けシミュレータHoloOceanの次期大型アップデート2.0を紹介し、UE5.3移行や高度な機体ダイナミクス、ROS2対応などの新機能を述べた論文。
- Terra: タスク非依存な屋外マッピングのための階層的地形認識3Dシーングラフ屋外マッピング/3Dシーングラフ2025/9/1
屋外環境向けに、地形情報を考慮した場所ノードと階層的な領域を持つ3Dシーングラフを構築し、軽量かつタスク非依存なメトリック・セマンティック地図を生成する手法を提案した。
- ステレオサイドスキャンと前方監視ソナーの特徴幾何学音響センシング2025/7/1
前方監視ソナーとサイドスキャンソナーを組み合わせたクロスモーダルステレオソナーにおいて、一方のソナー画像の特徴を他方に投影する幾何学的手法を提案し、特徴対応や3D情報復元に適した構成をシミュレーションで明らかにした。
- 因子グラフに基づく受動音響航法：方位・仰角・深度差を用いた分散協調測位群制御2025/6/1
複数の自律水中ロボットが、音響信号から得られる方位・仰角と深度差を因子グラフで統合し、分散的に自己位置を推定する手法を提案し、シミュレータで有効性を検証した。
- 部分的な姿勢計測を統合した不変拡張カルマンフィルタ：理論導出と自律表面船への応用状態推定2025/6/1
自律表面船の状態推定のため、水平線からのロール・ピッチ計測を不変拡張カルマンフィルタに統合する新手法を提案し、完全姿勢計測を用いる従来法と比較した。
- Group-$k$ consistent measurement set maximization via maximum clique over k-Uniform hypergraphs for robust multi-robot map merging2023/8/1
- Group-$k$ Consistent Measurement Set Maximization for Robust Outlier Detection2022/9/1
- ShapeMap 3-D: Efficient shape mapping through dense touch and vision2021/9/1
- Tactile SLAM: Real-time inference of shape and pose from planar pushing2020/11/1
- Characterizing the Uncertainty of Jointly Distributed Poses in the Lie Algebra2019/6/1
- Guaranteed Globally Optimal Planar Pose Graph and Landmark SLAM via Sparse-Bounded Sums-of-Squares Programming2018/9/1