Joshua A. Robbins

収録論文 6本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• ハイブリッドゾノトープと混合整数ADMMヒューリスティックによるハイブリッドシステム計画
  計画/ハイブリッドシステム2026/2/1

  ハイブリッドシステムの運動計画において、ハイブリッドゾノトープと新しい混合整数ADMMヒューリスティックを組み合わせたフレームワークを提案し、自動運転の行動・運動計画に適用した。

• 到達可能性解析とハイブリッドゾノトープを用いた時相論理による動作計画
  動作計画2026/2/1

  時相論理で表された時間依存のミッション制約を満たす動作計画を、到達可能性解析とハイブリッドゾノトープで効率的に最適化する手法を提案した。

• 移動式積層造形システムの安全性と品質を向上させるモデル予測制御フレームワーク
  移動マニピュレーション2025/6/1

  移動ロボットと積層造形を統合したシステムにおいて、動的環境での安全なナビゲーションと高品質な印刷を両立するモデル予測制御フレームワークを提案し、3つのケーススタディで検証した。

• グラフベース経路計画と混合整数MPCの統合による混雑環境下でのロボットナビゲーション
  ナビゲーション2025/4/1

  既知の障害物に基づくグラフベースの大域経路計画と、混合整数MPCによる局所制御を組み合わせ、実行不可能性を検知して効率的に再計画する手法を提案し、実験で検証した。

• ハイブリッドゾノトープ制約表現を用いた自律車両のエネルギー考慮型予測運動計画
  運動計画2024/11/1

  ハイブリッドゾノトープで非凸制約を表現し、MPCと混合整数二次計画を組み合わせて、飛行車両の運動とエネルギーの同時計画をリアルタイムで行う手法を提案した。

• ハイブリッドゾノトープとタイト緩和を用いた混合整数MPCによる動作計画
  動作計画2024/11/1

  ハイブリッドゾノトープで障害物回避空間を表現し、混合整数二次計画問題を効率的に解くMPC動作計画手法を提案。リスク考慮型計画にも対応し、従来法より高速に最適解を得る。