Sean Brennan

収録論文 3本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• グラフベース経路計画と混合整数MPCの統合による混雑環境下でのロボットナビゲーション
  ナビゲーション2025/4/1

  既知の障害物に基づくグラフベースの大域経路計画と、混合整数MPCによる局所制御を組み合わせ、実行不可能性を検知して効率的に再計画する手法を提案し、実験で検証した。

• ハイブリッドゾノトープ制約表現を用いた自律車両のエネルギー考慮型予測運動計画
  運動計画2024/11/1

  ハイブリッドゾノトープで非凸制約を表現し、MPCと混合整数二次計画を組み合わせて、飛行車両の運動とエネルギーの同時計画をリアルタイムで行う手法を提案した。

• ハイブリッドゾノトープとタイト緩和を用いた混合整数MPCによる動作計画
  動作計画2024/11/1

  ハイブリッドゾノトープで障害物回避空間を表現し、混合整数二次計画問題を効率的に解くMPC動作計画手法を提案。リスク考慮型計画にも対応し、従来法より高速に最適解を得る。