Jorge Peña-Queralta

収録論文 4本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 占有グリッドに基づく階層的3Dシーングラフのための部屋分割
  3Dシーングラフ2026/6/1

  占有グリッド分解から得られる自由空間領域に部屋ノードを対応付けることで、明示的な多角形フットプリントを持つ部屋層を構築する3Dシーングラフパイプラインを提案し、Matterport3Dデータセットで評価した。

• Rheos: 階層的3Dシーングラフにおける連続運動ダイナミクスのモデリング
  3Dシーングラフ/運動モデリング2026/3/1

  3Dシーングラフに連続的な方向運動モデルを埋め込む新しいフレームワークRheosを提案し、離散ヒストグラムの代わりに半ラップガウス混合モデルを用いて不確実性を明示的に扱うことで、ナビゲーション性能を向上させた。

• 強化学習による全方向移動型車いすの共有制御
  sim2real2025/7/1

  2Dのユーザ入力から3Dの動きを生成する強化学習ベースの共有制御手法を提案し、全方向移動型車いすの衝突回避と快適な操作性を実現、実機移行にも成功した。

• NVIDIA Isaac SimからGazeboと実機ROS 2ロボットへの強化学習によるモバイルロボットのsim-to-real転移
  sim2real2025/1/1

  NVIDIA Isaac Simで強化学習により移動ロボットの局所計画・障害物回避を学習し、Gazeboや実機ROS 2ロボットへゼロショット転移できることを示した研究。