Hao Zhu

収録論文 6本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 確率的リカレント意図切替モデル
  逆強化学習2026/5/26

  逆強化学習において、エピソード内の目標切替を捉えるため、リカレントネットワークで観測履歴から意図分布を推定する新しいモデルを提案し、EMアルゴリズムが閉形式で解けることを示した。ロボット操作データを含む複数環境で評価し、高い尤度と解釈可能な意図抽出を実現した。

• 時間的抽象化による前向き・後向き表現のスペクトル整合
  表現学習2026/3/1

  連続制御における前向き・後向き表現の低ランク学習で生じるスペクトル不整合を、時間的抽象化がローパスフィルタとして働き緩和することを理論的・実験的に示した研究。

• AIMS: 四足歩行ロボットのためのマルチセンサ計測の適応的統合による自己位置推定
  自己位置推定2026/1/1

  狭いトンネル環境でLiDARの幾何拘束が弱くなる問題に対し、LiDAR・IMU・脚オドメトリを誤差状態カルマンフィルタで統合し、退化検知に基づき計測ノイズ共分散を適応調整する四足ロボットの自己位置推定手法を提案した。

• SoMi-ToM：身体的社会的相互作用における多視点Theory of Mindの評価
  VLA2025/6/1

  マルチエージェントの身体的社会的相互作用を題材に、一人称視点と三人称視点の両方からTheory of Mindを評価するベンチマークSoMi-ToMを提案し、LVLMの性能を人間と比較評価した。

• SAPIEN: A SimulAted Part-based Interactive ENvironment
  2020/3/1
• S4G: Amodal Single-view Single-Shot SE(3) Grasp Detection in Cluttered Scenes
  2019/10/1