Javier Civera
収録論文 42本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- Kairos: 4Dシーングラフにおける存在と方向性流れの予測予測・シーングラフ2026/9/23
階層的3Dシーングラフを4Dに拡張し、各ボクセルに方向混合と存在率を記憶させて、将来の任意時刻における人の存在確率と移動方向分布を予測する手法を提案。
- SUFLECA: CADと画像の位置合わせのための特徴学習の大規模化ポーズ推定2026/7/1
CADモデルと単一RGB画像の9Dポーズ（回転・並進・異方性スケール）を推定するゼロショット手法を提案。大規模なNOC教師付き学習で幾何学的特徴を獲得し、幾何学的整合性のあるマッチングで高精度な位置合わせを実現した。
- MyGO-Splat: RGBのみを用いたガウシアンSLAMのための多目的閉ループ幾何フィードバックSLAM2026/6/1
RGBのみの単眼SLAMにおけるスケール曖昧性と幾何学的自己補正の欠如に対し、3Dガウシアンスプラッティングを利用してマップから深度と法線をラスタライズし、カメラポーズ最適化を能動的に監督する閉ループフレームワークを提案。スケール適応アライメントにより単眼深度推定を統合し、RGB-D法に匹敵する性能を実現した。
- MAG-VLAQ: マルチモーダル航空・地上クエリ集約によるクロスビュー位置認識位置認識2026/5/1
地上画像とLiDAR、航空画像を統合し、ODEベースの融合とVLAQを用いてクロスビュー位置認識の精度を大幅に向上させた。
- PAGaS: 画素整合1自由度ガウススプラッティングによる深度精緻化3D再構成2026/4/1
ガウススプラッティングを多視点ステレオ深度推定に応用し、画素の深度を1自由度のガウス分布でモデル化して高精細な深度を生成する手法を提案した。
- Rheos: 階層的3Dシーングラフにおける連続運動ダイナミクスのモデリング3Dシーングラフ/運動モデリング2026/3/1
3Dシーングラフに連続的な方向運動モデルを埋め込む新しいフレームワークRheosを提案し、離散ヒストグラムの代わりに半ラップガウス混合モデルを用いて不確実性を明示的に扱うことで、ナビゲーション性能を向上させた。
- 3Dビジョンのための大域ソルバーの進展3Dビジョン最適化2026/2/1
3Dビジョンにおける非凸幾何最適化を証明可能な解で解く大域ソルバー（BnB・凸緩和・GNC）を初めて体系的にサーベイし、10の視覚タスクを通じて最適性・頑健性・スケーラビリティのトレードオフと今後の方向性を示した。
- Dream-SLAM: 動的環境における能動SLAMのための未観測領域の夢生成能動SLAM2026/2/1
部分的に観測された動的環境の時空間画像と意味構造を生成（夢見）し、実観測と融合することで、カメラ姿勢推定・3D地図生成・長期的な探索計画を改善する単眼能動SLAM手法を提案。
- DC-VLAQ: クエリ残差集約によるロバストな視覚的位置認識視覚的位置認識2026/1/1
DINOv2とCLIPの相補的特徴を残差補正で融合し、クエリへの残差応答で局所トークンを集約する視覚的位置認識フレームワークを提案。
- DefVINS: 変形シーン向け視覚慣性オドメトリVIO2026/1/1
変形する環境でも動作する初の視覚慣性オドメトリ手法を提案し、剛体運動と非剛体変形を分離して推定することでカメラ姿勢のドリフトを抑える。実画像と正解姿勢を含む新ベンチマークVIMandalaも構築した。
- Aion: 時間的流れのダイナミクスを組み込んだ階層的4Dシーングラフシーングラフ2025/12/1
動的環境での自律ナビゲーションに向けて、階層的な3Dシーングラフに時間的な流れのダイナミクスを直接埋め込み、スパースなグラフベースの動きマップで任意の時間間隔の動きを捉えるフレームワークを提案。
- ロボティクスに最適な3Dシーン表現は何か？幾何表現から基盤モデルまで3Dシーン表現2025/12/1
ロボティクスにおける点群・ボクセル・SDF・NeRF・3DGS・基盤モデルなどの3Dシーン表現を、知覚・地図構築・自己位置推定・ナビゲーション・マニピュレーションの5モジュール別に整理・比較したサーベイ。
- 完全な視覚慣性状態初期化のための効率的な閉形式解VIO2025/11/1
非線形最適化を使わずに視覚慣性状態を復元する閉形式初期化法を提案し、EuRoCデータセットで高精度・低遅延・低計算コストを実証した。
- SLAM&Render: ニューラルレンダリング・ガウシアンスプラッティング・SLAMの交差点のためのベンチマークSLAM/ニューラルレンダリング2025/4/1
ロボットマニピュレータで収録した時系列同期RGB-D・IMU・ロボット運動学・正解姿勢を含む40シーケンスのデータセットを提案し、SLAMとニューラルレンダリングの交差領域の手法を評価可能にした。
- S-Graphs 2.0：SLAMのための階層的意味最適化とループ閉じ込みSLAM2025/2/1
屋内環境をキーフレーム・壁・部屋・階の4層で表現する状況グラフを構築し、階層構造を活用した階単位のループ閉じ込みと段階的最適化によりSLAMの精度と効率を向上させる手法を提案した。
- もう正解データはいらない！SfMとVisual SLAMの正解データ不要チューニングSLAM2024/12/1
幾何学的な正解データを使わずに、入力画像へのノイズ付加による感度推定でSfMやVisual SLAMの評価・ハイパーパラメータ調整を可能にする手法を提案した論文。
- SLAMのためのオープンボキャブラリオンライン意味マッピング意味マッピング2024/11/1
RGB-Dフレーム列から3Dセグメントを検出・追跡し、CLIPベクトルで記述するオンライン3D意味マッピング手法を提案。オフライン手法より計算・メモリ効率が良く、SLAMバックボーンと統合してループ閉じ込みを実現。
- 不正確な建築図面と密結合したSLAMSLAM2024/8/1
建築図面と実環境のずれを考慮し、LiDAR SLAMと図面を密結合して自己位置推定と構造偏差をリアルタイム推定する手法を提案。
- 農業環境におけるループ検出の課題への取り組みSLAM2024/8/1
屋外・農場環境での視覚SLAMにおけるループ検出を、局所特徴探索とステレオ幾何学的精緻化、相対姿勢推定により高精度化する手法を提案した論文。
- アラインメントスコア：多視点姿勢精度評価のためのロバストな指標姿勢推定2024/7/1
推定カメラ姿勢の精度を評価するための新しい指標（TAS, RAS, PAS）を提案し、外れ値や共線運動に強く、パラメータ調整が不要であることを示した。
- 局所・大域マルチモーダル特徴を統合した曖昧・低テクスチャ環境での場所認識場所認識2024/3/1
視覚とLiDARの特徴をクロスアテンションで統合し、大域表現で候補を絞った後に局所特徴マッチングで再ランキングする場所認識モデルUMFを提案。惑星類似環境やRobotCarで従来手法を上回る。
- PCR-99: 99%の外れ値に対応する実用的な点群位置合わせ手法点群位置合わせ2024/2/1
3点サンプリングとスケール一貫性に基づくサンプル順序付け・外れ値除去により、99%の外れ値を含む点群でも高速かつ高精度に位置合わせできる手法を提案。
- Robust Single Rotation Averaging Revisited2023/9/1
- Faster Optimization in S-Graphs Exploiting Hierarchy2023/8/1
- GNSS-stereo-inertial SLAM for arable farming2023/7/1
- The Drunkard's Odometry: Estimating Camera Motion in Deforming Scenes2023/6/1
- Graph-based Global Robot Simultaneous Localization and Mapping using Architectural Plans2023/5/1
- Graph-based Global Robot Localization Informing Situational Graphs with Architectural Graphs2023/3/1
- What's Wrong with the Absolute Trajectory Error?2022/12/1
- S-Graphs+: Real-time Localization and Mapping leveraging Hierarchical Representations2022/12/1
- Advanced Situational Graphs for Robot Navigation in Structured Indoor Environments2022/11/1
- Situational Graphs for Robot Navigation in Structured Indoor Environments2022/2/1
- Danish Airs and Grounds: A Dataset for Aerial-to-Street-Level Place Recognition and Localization2022/2/1
- Jacobian Computation for Cumulative B-Splines on SE(3) and Application to Continuous-Time Object Tracking2022/1/1
- Bayesian Deep Neural Networks for Supervised Learning of Single-View Depth2021/4/1
- Endo-Depth-and-Motion: Reconstruction and Tracking in Endoscopic Videos using Depth Networks and Photometric Constraints2021/3/1
- LoCoQuad: A Low-Cost Arachnoid Quadruped Robot for Research and Education2020/3/1
- RGB-D Odometry and SLAM2020/1/1
- The Rosario Dataset: Multisensor Data for Localization and Mapping in Agricultural Environments2018/9/1
- Loosely-Coupled Semi-Direct Monocular SLAM2018/7/1
- RGBDTAM: A Cost-Effective and Accurate RGB-D Tracking and Mapping System2017/3/1
- Single-View and Multi-View Depth Fusion2016/11/1