Gijeong Kim

収録論文 6本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 接触点分解による脚式ロボットの動的整合軌道最適化
  歩行2025/10/1

  接触点ごとに並進動力学を分解し、ベジェ多項式の微分行列と凸包性を利用して、摩擦円錐制約と動力学を満たす脚式ロボットの軌道を生成する手法を提案。

• セントロイド速度報酬とsim-to-real技術による衝撃の大きい回転運動の学習：片脚ホッパーの前方宙返り事例研究
  sim2real2025/5/1

  セントロイド角速度報酬とアクチュエータ制約を考慮したsim-to-real手法を提案し、片脚ホッパーで前方宙返りを実機で初めて成功させた。

• 最適化ギアボックスを備えた3自由度跳躍ロボット：二足歩行ロボットへの足がかりとなる中間プラットフォーム
  跳躍ロボット2025/5/1

  人間に似た脚関節構成と扁平足を持つ3自由度跳躍ロボットを開発し、強化学習制御により安定した繰り返し跳躍を実現した。

• 平滑化接触勾配を用いた滑りやすい地形における脚式ロボットのオンライン摩擦係数同定
  脚式ロボット/接触推定2025/2/1

  脚式ロボットが滑りやすい地形でオンラインで摩擦係数を同定する枠組みを提案し、接触力学の非平滑性を平滑化した勾配で解決、四足ロボットで有効性を検証した。

• バリアベースのスタイル報酬を用いた多様な脚式ロボット移動の学習フレームワーク
  歩行2024/9/1

  対数バリア関数に基づくスタイル報酬を導入し、四足・三脚・二足歩行など多様な移動モードとタスクを実現するモデルフリー強化学習フレームワークを提案した。

• Contact-Implicit Model Predictive Control: Controlling Diverse Quadruped Motions Without Pre-Planned Contact Modes or Trajectories
  2023/12/1