Jonathan Michaux

収録論文 7本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 球体による障害物回避のためのConformalized可到達集合
  軌道計画2024/10/1

  ニューラルネットで球体ベースの可到達集合を学習し、conformal predictionで確率的な安全保証を付与することで、混雑環境でも衝突を避けつつリアルタイムに軌道計画を行う手法CROWSを提案した。

• SPLANNING: 正規化ガウシアンスプラットにおけるリスク考慮型軌道最適化
  軌道最適化2024/9/1

  ガウシアンスプラッティングモデル上で衝突確率の上限を厳密に導出し、正規化再定式化により効率的に計算するリスク考慮型軌道最適化手法を提案。実ロボットマニピュレータでも検証。

• 陰的ニューラル符号付距離関数の厳密定式化による到達可能性ベース軌道設計
  軌道計画2024/3/1

  オフラインの到達可能性解析とゾノトープ演算を組み合わせ、ニューラル陰的表現で厳密な符号付距離を計算する衝突回避制約を構築し、自動運転車の実時間再cedingホライズン軌道計画を安全に実現する手法を提案。

• Safe Planning for Articulated Robots Using Reachability-based Obstacle Avoidance With Spheres
  2024/2/1
• Serving Time: Real-Time, Safe Motion Planning and Control for Manipulation of Unsecured Objects
  2023/9/1
• Reachability-based Trajectory Design with Neural Implicit Safety Constraints
  2023/2/1
• Can't Touch This: Real-Time, Safe Motion Planning and Control for Manipulators Under Uncertainty
  2023/1/1