Qingyi Chen

収録論文 8本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 確率的ニューラル符号付き掃引体積によるリアルタイムチャンス制約付き軌道最適化
  マニピュレーション2026/9/18

  ロボットの掃引体積の符号付き距離関数を確率的場として学習し、認識ノイズや不確実性を考慮したチャンス制約付き軌道最適化を実現する手法を提案。

• ノイズ空間軌道最適化によるワンステップ生成ポリシーの安全なリアルタイム誘導
  VLA2026/9/18

  ワンステップ生成ポリシーの入力ノイズ空間で軌道最適化を行い、衝突回避などの制約を満たしつつリアルタイムにポリシーを誘導する手法INSPOを提案。

• NeHMO: ニューラルハミルトン-ヤコビ到達可能性学習による分散型安全マルチアーム動作計画
  動作計画2026/7/1

  多腕ロボットの安全な動作計画を、ニューラルネットワークで近似したハミルトン-ヤコビ到達可能性解析に基づく価値関数を用いて分散的に行う手法を提案した。

• 多様体制約付きハミルトン・ヤコビ到達可能性学習による分散型マルチエージェント動作計画
  マルチエージェント動作計画2025/11/1

  タスク由来の多様体制約下で安全な分散型マルチエージェント動作計画を実現するため、多様体制約付きHJR学習を提案し、軌道最適化に統合した。

• NeHMO: 分散型安全マルチアーム動作計画のためのニューラル・ハミルトン・ヤコビ到達可能性学習
  マニピュレーション2025/7/1

  ニューラルハミルトン・ヤコビ到達可能性学習を用いて最悪ケースのアーム間安全制約を捉える安全価値関数を近似し、分散型軌道最適化でリアルタイムなマルチアーム動作計画を実現した。

• 陰的ニューラル符号付距離関数の厳密定式化による到達可能性ベース軌道設計
  軌道計画2024/3/1

  オフラインの到達可能性解析とゾノトープ演算を組み合わせ、ニューラル陰的表現で厳密な符号付距離を計算する衝突回避制約を構築し、自動運転車の実時間再cedingホライズン軌道計画を安全に実現する手法を提案。

• Safe Planning for Articulated Robots Using Reachability-based Obstacle Avoidance With Spheres
  2024/2/1
• Reachability-based Trajectory Design with Neural Implicit Safety Constraints
  2023/2/1