Challen Enninful Adu

収録論文 9本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 炎をすり抜けて：任意の目的関数と制約に対応するAGHF偏微分方程式による高速動作計画
  動作計画2025/5/1

  AGHF偏微分方程式を任意のコスト関数に拡張し、制約違反の初期推定でも収束する二段階アルゴリズムを提案。高次元ロボットの軌道最適化を高速化した。

• 熱を帯びろ：擬スペクトル法とアフィン幾何熱流方程式による高速軌道最適化
  軌道最適化2024/11/1

  アフィン幾何熱流方程式を擬スペクトル法で解くことで、高次元ロボットの軌道最適化を高速かつ高精度に行う手法PHLAMEを提案した。

• SPLANNING: 正規化ガウシアンスプラットにおけるリスク考慮型軌道最適化
  軌道最適化2024/9/1

  ガウシアンスプラッティングモデル上で衝突確率の上限を厳密に導出し、正規化再定式化により効率的に計算するリスク考慮型軌道最適化手法を提案。実ロボットマニピュレータでも検証。

• 陰的ニューラル符号付距離関数の厳密定式化による到達可能性ベース軌道設計
  軌道計画2024/3/1

  オフラインの到達可能性解析とゾノトープ演算を組み合わせ、ニューラル陰的表現で厳密な符号付距離を計算する衝突回避制約を構築し、自動運転車の実時間再cedingホライズン軌道計画を安全に実現する手法を提案。

• SKOOTR: A SKating, Omni-Oriented, Tripedal Robot
  2024/2/1
• Not All Actions Are Created Equal: Bayesian Optimal Experimental Design for Safe and Optimal Nonlinear System Identification
  2023/8/1
• RADIUS: Risk-Aware, Real-Time, Reachability-Based Motion Planning
  2023/2/1
• Design and Characterization of 3D Printed, Open-Source Actuators for Legged Locomotion
  2022/2/1
• Alternative Metrics to Select Motors for Quasi-Direct Drive Actuators
  2022/2/1