Johannes Heidersberger

収録論文 4本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 単一の未完了デモから制約付き操作タスクの順方向・逆方向スキルを学習する
  マニピュレーション2026/7/1

  接触を伴う制約付き操作タスクにおいて、1回の未完了デモから順方向と逆方向の実行を学習する統一フレームワークを提案。非接触はDMP、接触はねじ運動プリミティブで表現し、アドミッタンス制御で実行する。

• 不完全なデモンストレーションからの局所性能認識型能動学習
  模倣学習2026/6/1

  不完全な人間のデモンストレーションからロボットが学習する際、局所的な品質情報を活用して能動的に追加データを収集し、性能を向上させる手法を提案した。

• REASSEMBLE: 接触を伴うロボット組立・分解のためのマルチモーダルデータセット
  マニピュレーション2025/2/1

  NIST組立タスクボードを基に、17物体・4動作の接触を伴う組立/分解デモを4551件収集し、イベントカメラや力覚センサなど多モーダルデータを付与したデータセットを構築した。

• 可変インピーダンス制御と仮想ポテンシャル場による共有自律：人間の実演を符号化する枠組み
  共有自律/インピーダンス制御2024/3/1

  人間の実演から動作を学習し、力に応じて権限を動的に配分する共有自律制御を提案。家具の共同製造のような協調作業を安全かつ柔軟に実現する。