Yexin Hu
収録論文 3本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
VLAマニピュレーション触覚
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- V2-STRep: 生成動画から再利用可能なロボットスキルを獲得するVLM基盤の構造化タスク表現VLA2026/9/17
生成動画から得た運動をVLMで構造化し、点・軸・平面・6D姿勢などの幾何情報として表現することで、シーンを跨いで再利用可能なロボットスキルをゼロショットで獲得するフレームワークを提案。
- 単一の未完了デモから制約付き操作タスクの順方向・逆方向スキルを学習するマニピュレーション2026/7/1
接触を伴う制約付き操作タスクにおいて、1回の未完了デモから順方向と逆方向の実行を学習する統一フレームワークを提案。非接触はDMP、接触はねじ運動プリミティブで表現し、アドミッタンス制御で実行する。
- RoboCAP: 静電容量センシングによる多様な液体・粒状体のロボット分類と精密注ぎ触覚2024/5/1
把持部に静電容量センサアレイを組み込んだロボットグリッパを開発し、不透明な容器内の液体や粒状体の材質・動態を直接センシングして、高精度な注ぎ分けを実現した。