Daniel Sliwowski

収録論文 6本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• ATLAS：長期的ロボット行動セグメンテーションのためのアノテーションツール
  データセット/アノテーションツール2026/4/1

  ロボットの長時間デモンストレーションにおける行動境界のアノテーションを効率化するため、マルチモーダルデータ（動画・プロプリオセプション）を同期可視化し、ROSバッグやRLDSなど多様な形式に対応するツールATLASを提案した。実験では、既存ツールよりアノテーション時間を短縮し、境界誤差を大幅に低減した。

• マルチモーダル異常検知のためのエキスパート混合フレームワーク
  異常検知2025/6/1

  ロボット操作における異常を、視覚言語モデルによる環境監視とガウス混合回帰による力・動作の逸脱検知を組み合わせたエキスパート混合で検出し、信頼度ベースの融合で精度と遅延を改善した。

• M2R2: 時系列行動セグメンテーションのためのマルチモーダルロボット表現
  マルチモーダル行動認識2025/4/1

  固有感覚と外界センサを統合したマルチモーダル特徴抽出器M2R2を提案し、複数のTASモデルで再利用可能な学習戦略を導入して、3つのロボットデータセットで最高性能を達成した。

• REASSEMBLE: 接触を伴うロボット組立・分解のためのマルチモーダルデータセット
  マニピュレーション2025/2/1

  NIST組立タスクボードを基に、17物体・4動作の接触を伴う組立/分解デモを4551件収集し、イベントカメラや力覚センサなど多モーダルデータを付与したデータセットを構築した。

• ConditionNET: 実行監視のための事前条件と効果の学習
  実行監視2025/2/1

  ロボットの行動の事前条件と効果をデータ駆動で学習する視覚言語モデルConditionNETを提案し、異常検知とフェーズ予測で既存手法を上回る性能を示した。

• HOI4ABOT: Human-Object Interaction Anticipation for Human Intention Reading Collaborative roBOTs
  2023/9/1