Roland Lenain

INRAE

収録論文 8本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 地面を追う：農業環境におけるロボット起因の土壌変形のオンラインLiDAR同定
  土壌認識ロボティクス2026/9/14

  LiDAR観測からロボット走行による土壌変形をオンラインで推定する枠組みを提案し、物理的解釈可能な低次元モデルで土壌状態を継続的に表現する。

• 障害物が曲がるとき：フィールドロボティクスにおける植生変形のモデル化
  フィールドロボティクス2026/8/26

  ロボットが植生と接触する際の変形を、ロボットに依存しない植生固有の機械的特性として推定し、植生を考慮したナビゲーションを実現する手法を提案した論文。

• 農作業ロボットのオフセット点追従のための予測制御戦略
  農業ロボット/予測制御2026/3/1

  アッカーマン型農業車両を対象に、装着した作業機を剛体オフセット点として明示的にモデル化し、横滑りやてこの腕効果を考慮した閉形式予測制御を提案。実機実験で追従誤差を大幅に低減した。

• CropCraft: 農業ロボティクスシミュレーションのための手続き型仮想世界生成器
  sim2real2025/11/1

  BlenderとPythonで構築されたオープンソースの手続き型世界生成ツールで、YAML設定から多様な農地環境を生成し、Gazeboに取り込んで作物・雑草のセグメンテーション学習などに活用できる。

• 力を感じる：非構造化植生下のナビゲーションのための繊細な物理ベース走行可能性センサ
  触覚2025/7/1

  ロボットが植生から受ける押し返し力を直接計測するセンサを開発し、微妙な力の変化を実験で検証した。この力ベースの指標はナビゲーション判断や学習アルゴリズムの基盤となる。

• 理論から実践へ：農業ロボティクスにおけるオフセット点追従の最適手法の同定
  農業ロボティクス2025/6/1

  農業ロボットの作業機の基準点を対象とした予測制御戦略を提案し、旋回時のオーバーシュートを抑制して追従性能を向上させる。

• 農業ロボティクスにおけるオフセット点追従のための新規制御戦略
  農業ロボティクス2025/3/1

  農業ロボットにおいて、車両中心ではなく作業機上のオフセット点を目標軌道に追従させるための2つの制御手法を提案し、実機実験で従来法の限界と提案法の有効性を検証した。

• 高速4WD小型車両の障害物乗り越え戦略
  走行制御2024/2/1

  2自由度サスペンションを備えた4WD高速車両の段差乗り越えを実験計画法で解析し、運動エネルギー変化・接触時間・ピッチレートを指標とする新たな高速乗り越え戦略を提案した。