Jungwoo Lee
収録論文 6本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
位置推定VLA自己位置推定マニピュレーションSLAM
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- RadLoc: 多様な環境シナリオにおける高速・堅牢・軽量な空間記述子を用いたレーダベースの3自由度グローバル位置推定位置推定2026/7/1
回転レーダ画像を用いた、場所認識から3自由度姿勢推定までのエンドツーエンドのグローバル位置推定パイプラインを提案。軽量な記述子と階層的粗密探索により高速かつ堅牢な性能を実現した。
- MVP-LAM: 視点間再構成による行動中心の潜在行動学習VLA2026/2/1
複数視点の動画を用いて、ある視点の潜在行動が別視点の未来を説明するように学習させ、真の行動と強く相関する行動中心の潜在行動を獲得する手法を提案。VLA事前学習に用いることで下流のマニピュレーション性能を向上させた。
- MSG-Loc: マルチラベル尤度に基づく意味グラフマッチングによる物体レベル大域自己位置推定自己位置推定2025/12/1
物体の意味ラベルが曖昧な環境でも、マルチラベルの意味グラフ表現と近傍への尤度伝播で対応付けを行い、物体レベルの大域自己位置推定を高精度化する手法を提案した論文。
- ダイナミクス整合による汎化可能な視覚運動ポリシーの学習マニピュレーション2025/10/1
行動生成時にポリシーとダイナミクスモデルが相互に補正し合うFlow Matchingポリシーを提案し、実世界のマニピュレーションでOOD環境への汎化性能を向上させた。
- 複雑な都市環境における配送ロボットのロバストな自己位置推定のための顕著性誘導型地面特徴量自己位置推定2024/5/1
都市部の配送ロボット向けに、顕著物体検出(SOD)で道路の標準的な意味カテゴリに当てはまらない特徴を抽出し、ループ閉じ込みと自己位置推定の手がかりとする手法を提案した。
- メッシュベースのフォトリアルリアルタイム3Dマッピングによる自律水中ロボットの堅牢な視覚認識SLAM2024/4/1
学習ベースの画像強調とメッシュ表現を組み合わせ、水中でも軽量かつリアルタイムにフォトリアルな3Dマップを構築する手法を提案した。