Jinhao He

収録論文 3本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• LiteVLoc: 画像ゴールナビゲーションのための軽量マップによる視覚的自己位置推定
  視覚的自己位置推定2024/10/1

  軽量なトポ・メトリックマップと学習ベースの特徴マッチングを組み合わせ、粗から細への段階的推定でカメラ姿勢を求める視覚的自己位置推定フレームワークを提案。大規模環境での精度と効率を実証した。

• 深層強化学習による視覚オドメトリのための効率的なカメラ露出制御
  視覚オドメトリ2024/8/1

  深層強化学習でカメラ露出を制御するエージェントを訓練し、照明変化の激しい環境でも視覚オドメトリを安定・高精度化する手法を提案。軽量シミュレータでオフライン訓練を可能にし、CPUで1フレーム1.58msの高速推論を実現。

• LiDAR融合済み事前地図を用いた高精度単眼測位
  測位・自己位置推定2024/7/1

  LiDARで強化した視覚的事前地図上で深層学習による視覚特徴を追跡し、単眼カメラのみでセンチメートル級のグローバル測位を実現した。