Changkun Liu

収録論文 3本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• OpenNavMap: マルチセッション外観ベーストポメトリックマッピングによるスケーラブルな視覚ナビゲーション
  視覚ナビゲーション2026/1/1

  画像ノードを共視性・オドメトリ・走行可能性グラフで整理し、3D基盤モデルをオンデマンドで活用する軽量なランドマークフリー地図構築システムを提案。19kmの実環境データで高精度な視覚ナビゲーションを実現した。

• LiteVLoc: 画像ゴールナビゲーションのための軽量マップによる視覚的自己位置推定
  視覚的自己位置推定2024/10/1

  軽量なトポ・メトリックマップと学習ベースの特徴マッチングを組み合わせ、粗から細への段階的推定でカメラ姿勢を求める視覚的自己位置推定フレームワークを提案。大規模環境での精度と効率を実証した。

• HR-APR: 不確実性推定と階層的洗練によるAPR非依存のカメラ位置推定フレームワーク
  位置推定2024/2/1

  単眼画像からカメラ姿勢を推定するAPRに対し、クエリとデータベース特徴のコサイン類似度で不確実性を推定し、姿勢洗練に活用するAPR非依存フレームワークを提案。計算コストを削減しつつSOTA精度を維持。