Jingang Yi
収録論文 23本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 空間的多セグメント腱駆動連続ロボットのための閉形式デカルト順キネトスタティクス連続ロボット2026/9/29
腱駆動連続ロボットの順キネトスタティクスを、各入力に対する非線形平衡計算なしに閉形式で解く手法を提案し、従来法より約1800〜3300倍高速化した。
- 非慣性環境における脚式ロボティクスの調査：過去、現在、そして未来歩行2026/4/1
移動・傾斜・加速する地面など非慣性環境での脚式ロボットの歩行を扱ったサーベイ論文。モデリング、状態推定、制御の既存手法と課題を整理し、将来の研究方向を提示している。
- 泥濘地形における脚式移動のための足部抵抗力モデル歩行2026/4/1
泥などの変形しやすい地形での脚式ロボットの移動を支援するため、足と泥の相互作用を記述する抵抗力モデルを提案し、そのモデルに基づいて変形可能なロボット足を設計して移動性能とエネルギー効率を向上させた。
- 粒状地形上での二足歩行力学モデル歩行2026/4/1
砂などの粒状媒体上での二足歩行を予測する新しい力学モデルを提案し、足の沈み込みと滑りを考慮して歩行運動を解析・検証した。
- 階層的巡回マージ制御によるマルチロボットの領域・線同時被覆の最適計画群制御2025/8/1
複数ロボットが線状特徴と領域を同時に被覆する「二重被覆問題」に対し、モース理論に基づく階層的巡回マージ制御アルゴリズムを提案し、経路長とタスク時間を削減する最適計画を実現した。
- 砂地歩行のための膝エクソスケルトン支援制御エクソスケルトン2024/11/1
砂地を歩く人間の地面反力を機械学習で推定し、モデル予測剛性制御で膝エクソスケルトンの支援トルクを生成する手法を提案し、筋活動と代謝の低減を実証した。
- 建設作業における安静立位と膝立ちのバランスおよび作業評価に対する外骨格支援外骨格2024/8/1
VR/MRで高所環境と溶接作業を再現し、膝外骨格が安静立位と膝立ちの姿勢バランスと作業性能に与える影響を複数被験者実験で評価した。
- 移動面上の二足歩行のための線形倒立振子モデルを用いたコンティンジェンシーモデル予測制御歩行2024/4/1
動的に動く面上を歩行する二足歩行ロボットに対し、線形倒立振子モデルと最悪ケースの面運動を考慮したコンティンジェンシーMPCを提案し、通常のMPCより優れた安定性を示した。
- 粒状地形を歩行する二足歩行ロボットのための足形状依存の抵抗力モデル歩行2024/3/1
二足歩行ロボットが砂などの粒状地形を歩く際の足の沈み込み抵抗力を、足の形状や歩行速度を考慮して高精度に予測するモデルを提案し、実験で検証した。
- 土木インフラにおけるロボットによるひび割れの完全かつ準最適な被覆と充填マニピュレーション2024/3/1
センサによる検査とロボットの足跡被覆を同時に行うSIFC計画法を提案し、未知のひび割れマップをオンライン構築しながら準最適な充填を実現する。
- 固い地面と砂上における人間の歩行運動の生体力学的比較歩行2024/3/1
20人の健常成人を対象に固い地面と砂の上での歩行データを計測し、関節トルクや床反力などの生体力学的特徴の違いを分析した研究。
- 泥濘地におけるロボット足と泥の相互作用のための低次元抵抗力モデル歩行2024/3/1
泥の上を歩く脚ロボットのために、足と泥の間の力を粘弾塑性アナロジーで表す低次元モデルを提案し、泥への侵入実験で検証した。
- Gaussian Process-Based Learning Control of Underactuated Balance Robots with an External and Internal Convertible Modeling Structure2023/12/1
- Socially Cognizant Robotics for a Technology Enhanced Society2023/10/1
- Forward Kinematics of Object Transporting by a Multi-Robot System with a Deformable Sheet2023/10/1
- Gaussian Process-Enhanced, External and Internal Convertible (EIC) Form-Based Control of Underactuated Balance Robots2023/9/1
- Cascaded Nonlinear Control Design for Highly Underactuated Balance Robots2023/9/1
- Energy Efficient Foot-Shape Design for Bipedal Walkers on Granular Terrain2023/9/1
- Autonomous Bikebot Control for Crossing Obstacles with Assistive Leg Impulsive Actuation2022/3/1
- Coordinated Pose Control of Mobile Manipulation with an Unstable Bikebot Platform2022/3/1
- Multi-Robot Object Transport Motion Planning with a Deformable Sheet2021/11/1
- Gaussian Processes Model-based Control of Underactuated Balance Robots2020/10/1
- Quasi-Direct Drive Actuation for a Lightweight Hip Exoskeleton with High Backdrivability and High Bandwidth2020/4/1