Xinyan Huang

収録論文 5本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 粒状地形上での二足歩行力学モデル
  歩行2026/4/1

  砂などの粒状媒体上での二足歩行を予測する新しい力学モデルを提案し、足の沈み込みと滑りを考慮して歩行運動を解析・検証した。

• 非慣性環境における脚式ロボティクスの調査：過去、現在、そして未来
  歩行2026/4/1

  移動・傾斜・加速する地面など非慣性環境での脚式ロボットの歩行を扱ったサーベイ論文。モデリング、状態推定、制御の既存手法と課題を整理し、将来の研究方向を提示している。

• 泥濘地形における脚式移動のための足部抵抗力モデル
  歩行2026/4/1

  泥などの変形しやすい地形での脚式ロボットの移動を支援するため、足と泥の相互作用を記述する抵抗力モデルを提案し、そのモデルに基づいて変形可能なロボット足を設計して移動性能とエネルギー効率を向上させた。

• 移動面上の二足歩行のための線形倒立振子モデルを用いたコンティンジェンシーモデル予測制御
  歩行2024/4/1

  動的に動く面上を歩行する二足歩行ロボットに対し、線形倒立振子モデルと最悪ケースの面運動を考慮したコンティンジェンシーMPCを提案し、通常のMPCより優れた安定性を示した。

• Autonomous Bikebot Control for Crossing Obstacles with Assistive Leg Impulsive Actuation
  2022/3/1