Xunjie Chen
収録論文 8本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
歩行エクソスケルトン
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 粒状地形上での二足歩行力学モデル歩行2026/4/1
砂などの粒状媒体上での二足歩行を予測する新しい力学モデルを提案し、足の沈み込みと滑りを考慮して歩行運動を解析・検証した。
- 泥濘地形における脚式移動のための足部抵抗力モデル歩行2026/4/1
泥などの変形しやすい地形での脚式ロボットの移動を支援するため、足と泥の相互作用を記述する抵抗力モデルを提案し、そのモデルに基づいて変形可能なロボット足を設計して移動性能とエネルギー効率を向上させた。
- 砂地歩行のための膝エクソスケルトン支援制御エクソスケルトン2024/11/1
砂地を歩く人間の地面反力を機械学習で推定し、モデル予測剛性制御で膝エクソスケルトンの支援トルクを生成する手法を提案し、筋活動と代謝の低減を実証した。
- 移動面上の二足歩行のための線形倒立振子モデルを用いたコンティンジェンシーモデル予測制御歩行2024/4/1
動的に動く面上を歩行する二足歩行ロボットに対し、線形倒立振子モデルと最悪ケースの面運動を考慮したコンティンジェンシーMPCを提案し、通常のMPCより優れた安定性を示した。
- 固い地面と砂上における人間の歩行運動の生体力学的比較歩行2024/3/1
20人の健常成人を対象に固い地面と砂の上での歩行データを計測し、関節トルクや床反力などの生体力学的特徴の違いを分析した研究。
- 泥濘地におけるロボット足と泥の相互作用のための低次元抵抗力モデル歩行2024/3/1
泥の上を歩く脚ロボットのために、足と泥の間の力を粘弾塑性アナロジーで表す低次元モデルを提案し、泥への侵入実験で検証した。
- 粒状地形を歩行する二足歩行ロボットのための足形状依存の抵抗力モデル歩行2024/3/1
二足歩行ロボットが砂などの粒状地形を歩く際の足の沈み込み抵抗力を、足の形状や歩行速度を考慮して高精度に予測するモデルを提案し、実験で検証した。
- Energy Efficient Foot-Shape Design for Bipedal Walkers on Granular Terrain2023/9/1