Liang Li
Nanjing University of Posts and Telecommunications
収録論文 22本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 共有鳥瞰図による空陸協調型視覚言語ナビゲーションナビゲーション2026/9/3
UAVとUGVが協調する空陸協調型VLNの初の訓練不要ベースラインを提案し、共有鳥瞰図を用いて協調動作を実現、成功率77%を達成した。
- ROEVO: RGB-Dカメラを用いたロバストな組織化エッジ特徴に基づくビジュアルオドメトリビジュアルオドメトリ2026/8/1
本論文は、エッジ特徴を組織化エッジとして表現し、エッジ単位の追跡と形状保存型バンドル調整を導入することで、ロバストで高精度なビジュアルオドメトリシステムを構築した。
- 単純な報酬から複雑な集団行動を解明する群制御2026/7/1
マルチエージェント強化学習で単純な報酬から創発する複雑な群行動のメカニズムを、新たな解析ツール「Agent Response Map」を用いて解明する枠組みを提案した論文。
- VAIC: 視覚誘導によるヒューマノイドの俊敏な物体インタラクション制御 - 分離コマンドを用いてヒューマノイド制御2026/6/1
ヒューマノイドロボットが、深度カメラと自己状態のみから、箱運びやスケートボードなどの多様な動的物体操作を単一のポリシーで実行できるようにする、教師-生徒蒸留に基づく制御フレームワークを提案した。
- 物体ベースのマルチロボットSLAMのための分散ポーズグラフリーマン最適化SLAM2026/6/1
通信トポロジーに柔軟性を持たせた、物体ベースのマルチロボットSLAM向け完全分散型リーマン最適化フレームワークを提案。コンセンサス機構と近似ニュートン法により、収束性と通信効率を向上させた。
- フィードフォワード3Dモデルを用いた単眼視覚慣性システムの効率的な特徴点フリー初期化視覚慣性初期化2026/5/1
単眼VINSの初期化を、視覚特徴追跡を使わずにフィードフォワード3Dモデルが予測する点群を利用して行う手法を提案し、成功率90%以上・データ所要時間1.2秒未満を達成した。
- 回転ミリ波レーダによる複雑な農地における農業用UAVの地形認識センシング2026/5/1
農業用UAVの地形追従飛行のため、低コストの回転ミリ波レーダを用いた地形認識フレームワークを提案し、実機実験で地形推定精度を向上させた。
- HAIC: ダイナミクス認識ワールドモデルによるヒューマノイドの俊敏な物体インタラクション制御マニピュレーション2026/2/1
固有受容感覚の履歴のみから物体の速度・加速度を予測し、動的占有マップを構築することで、スケートボードや台車の押し引きなど劣駆動物体との俊敏な全身インタラクションを実現したヒューマノイド制御フレームワーク。
- DC-VLAQ: クエリ残差集約によるロバストな視覚的位置認識視覚的位置認識2026/1/1
DINOv2とCLIPの相補的特徴を残差補正で融合し、クエリへの残差応答で局所トークンを集約する視覚的位置認識フレームワークを提案。
- 変形するロボットのための動力学事前分布を用いた単眼状態推定状態推定2025/11/1
柔軟に変形するロボットでも剛体前提の姿勢推定を拡張できるよう、変形-力モデルと連続時間Bスプライン運動モデルを組み合わせ、単眼視からメートルスケールと重力方向を復元する手法を提案。
- AF-RLIO: 過酷環境でのロバストなオドメトリのためのレーダー・LiDAR・慣性情報の適応融合センサフュージョン2025/7/1
4Dミリ波レーダー・LiDAR・IMU・GPSを適応的に融合し、煙やトンネルなどLiDARが劣化する環境でも高精度な自己位置推定を実現する手法を提案。
- 視覚的注意を伴う群行動クローン：ニューラル相互作用グラフ予測によるアプローチ群制御2025/3/1
群ロボットの軌跡データからグラフ変分オートエンコーダで局所相互作用グラフを学習し、行動クローンで制御方策を獲得する枠組みを提案。実機の分散視覚ロボット群に適用し、相互作用グラフと群行動の予測精度で既存手法を上回った。
- セマンティック誘導を用いたガウススプラッティングによるマルチロボット自律3D再構成マルチロボット再構成2024/12/1
3Dガウススプラッティングとオープン語彙セマンティックセグメンテーションを組み合わせ、複数ロボットが協調して大規模シーンを高品質かつ効率的に自律再構成する集中型フレームワークを提案した。
- SAGE-ICP: Semantic Information-Assisted ICP2023/10/1
- LESS-Map: Lightweight and Evolving Semantic Map in Parking Lots for Long-term Self-Localization2023/10/1
- KDD-LOAM: Jointly Learned Keypoint Detector and Descriptors Assisted LiDAR Odometry and Mapping2023/9/1
- Predator-prey survival pressure is sufficient to evolve swarming behaviors2023/8/1
- Joint Intrinsic and Extrinsic LiDAR-Camera Calibration in Targetless Environments Using Plane-Constrained Bundle Adjustment2023/8/1
- Adaptive actuation of magnetic soft robots using deep reinforcement learning2022/4/1
- Comparing Representations in Tracking for Event Camera-based SLAM2021/4/1
- Artificial Lateral Line Based Relative State Estimation for Two Adjacent Robotic Fish2020/6/1
- Adversarial Evaluation of Autonomous Vehicles in Lane-Change Scenarios2020/4/1