Qi Ye
収録論文 10本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
マニピュレーションマルチロボット再構成シーン再構成
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- DexRepNet++：幾何学的・空間的な手と物体の表現を用いた器用なロボットマニピュレーションの学習マニピュレーション2026/2/1
手と物体の表面特徴と空間関係を捉える新表現DexRepを提案し、把持・回転・受け渡しの器用な操作タスクで高い汎化性能と実機移行性を実現した。
- 複数の局所制約を同時に取り込むための姿勢学習と適応マニピュレーション2025/10/1
回転群SO(3)上の姿勢学習において、角度-軸表現と重み付き平均機構を提案し、複数の局所制約を同時に取り込むことで滑らかな軌道生成を実現した。
- 器用で身体性を持つロボットマニピュレーションへの発展と課題：サーベイマニピュレーション2025/7/1
ロボットマニピュレーションの機械的プログラミングから身体性知能への進化と、単純グリッパから多指ハンドへの移行を概観し、データ収集とスキル学習の最新動向および3つの主要課題を整理したサーベイ。
- 連鎖型符号付距離場に基づく高ダイナミック無条件反射の動作計画マニピュレーション2025/2/1
マニピュレータに脊髄反射のような高速な回避動作を実現するため、連鎖型SDFを用いたオンライン動作計画法を提案し、静的・動的環境での有効性を示した。
- VTAO-BiManip: 物体理解を伴うマスク付き視覚・触覚・行動事前学習による両手巧みな操作マニピュレーション2025/1/1
視覚・触覚・行動のマスク付き事前学習と物体理解を組み合わせ、カリキュラム強化学習で両手巧みな操作を実現するフレームワークを提案。ペットボトルのキャップ開けタスクで既存手法を20%以上上回る成功率を達成。
- セマンティック誘導を用いたガウススプラッティングによるマルチロボット自律3D再構成マルチロボット再構成2024/12/1
3Dガウススプラッティングとオープン語彙セマンティックセグメンテーションを組み合わせ、複数ロボットが協調して大規模シーンを高品質かつ効率的に自律再構成する集中型フレームワークを提案した。
- フロンティア探索を用いた自律的な暗黙的屋内シーン再構成シーン再構成2024/4/1
フロンティア探索と暗黙的表面不確かさに基づく再構成を組み合わせ、視点経路計画を適応的に切り替えることで、屋内シーンを高品質かつ効率的に自律再構成する手法を提案し、UAVで実証した。
- DexRepNet: Learning Dexterous Robotic Grasping Network with Geometric and Spatial Hand-Object Representations2023/3/1
- Contact2Grasp: 3D Grasp Synthesis via Hand-Object Contact Constraint2022/10/1
- Efficient View Path Planning for Autonomous Implicit Reconstruction2022/9/1